申请/专利权人：日本电产三协株式会社

申请日：2022-05-12

公开（公告）日：2022-11-29

公开（公告）号：CN115401721A

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：["20210526 JP 2021-088230"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.16#实质审查的生效;2022.11.29#公开

摘要：本发明提供一种异常检测装置及异常检测方法，能够以较少的运算量迅速且可靠地检测机器人的各轴上的齿形带的跳齿等异常。在各轴的电机35A、35B由伺服驱动器45驱动控制的机器人中，将经由齿形带由电机驱动的轴作为检测对象轴，将与检测对象轴的电机对应的伺服驱动器中的转矩指令值的绝对值成为第一阈值掉落检测用转矩指令值范围a以下之后超过第一阈值时作为基准点Q，在从基准点起的规定的检测适用时间T内转矩指令值的绝对值超过第二阈值跳齿检测用转矩指令值阈值b的情况下，判定为检测对象轴发生了异常。

主权项：1.一种异常检测装置，检测由伺服驱动器对各轴的电机进行驱动控制的机器人中的异常，其特征在于，包括异常检测部，该异常检测部将所述机器人中经由齿形带由所述电机驱动的轴作为检测对象轴，将与所述检测对象轴的所述电机对应的所述伺服驱动器中的转矩指令值的绝对值成为第一阈值以下之后超过所述第一阈值时作为基准点，在从所述基准点起的规定的检测适用时间内所述转矩指令值的绝对值超过第二阈值的情况下，判定为所述检测对象轴发生了异常。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日本电产三协株式会社 异常检测装置及异常检测方法

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