申请/专利权人：中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司

申请日：2022-07-20

公开（公告）日：2022-11-29

公开（公告）号：CN115407766A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.16#实质审查的生效;2022.11.29#公开

摘要：本发明公开了一种风机自动巡检路径规划方法，首先通过无人机识别出轮毂和叶片、定位风机关键点并计算出风机关键点的位置坐标；然后计算出风机朝向、叶片风机夹角，并根据风机朝向、叶片风机夹角、叶片根部坐标及叶片的长度计算出叶片尖部位置坐标；接着根据叶片根部位置坐标和叶片尖部位置坐标计算出巡航关键点位置坐标；最后控制无人机按照规定的路径进行巡检。本发明不需要人工干预进行打点飞行，减少人员投入及降低操作风险，解决了无人机人工打点巡检局限性，实现了根据自动获取风机的实际关键坐标位置进行巡检路径规划，提高了风机叶片的巡检效率。

主权项：1.一种风机自动巡检路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过无人机进行风机识别，所述风机识别是通过识别出无人机图像中的轮毂和叶片得到，其中叶片为若干个、并沿所述轮毂均匀分布；S2:定位风机关键点并计算出风机关键点的位置坐标，所述风机关键点包括轮毂关键点和叶片根部关键点，所述轮毂关键点为轮毂的中心，所述叶片根部关键点为叶片根部的横向中心；S3:根据轮毂关键点和叶片根部关键点的位置坐标计算出风机朝向、叶片风机夹角，并根据风机朝向、叶片风机夹角、叶片根部坐标及叶片的长度计算出叶片尖部位置坐标；S4:根据叶片根部位置坐标和叶片尖部位置坐标计算出巡航关键点位置坐标；S5:控制无人机按照规定的路径进行巡检。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司 一种风机自动巡检路径规划方法

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