申请/专利权人:之江实验室
申请日:2022-08-23
公开(公告)日:2022-11-29
公开(公告)号:CN115406437A
主分类号:G01C21/02
分类号:G01C21/02;G01C21/16
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2022.12.16#实质审查的生效;2022.11.29#公开
摘要:本发明公开了一种基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法,无人机编队中的各个无人机皆自带惯性导航设备、气压计和通信测距链路设备,其中无人机编队中的某一无人机布置有伺服控制光学敏感器作为观测无人机;观测无人机对被观测无人机进行跟踪观测并提取被观测无人机质心坐标,再对视场内背景恒星进行星图匹配并识别提取质心坐标,在光学敏感器坐标系下计算观测无人机与被观测无人机及背景恒星之间视线星光角距观测信息,用于辅助提升编队无人机整体导航定位精度。本发明能有效修正单纯基于机间通信测距辅助编队无人机导航定位误差绕空间某一点旋转发散的趋势,从而进一步提高GNSS拒止环境下编队无人机整体自主导航定位精度。
主权项:1.一种基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法,其特征是:无人机编队中的各个无人机皆自带惯性导航设备、气压计和通信测距链路设备,其中无人机编队中的某一无人机布置有伺服控制光学敏感器作为观测无人机;观测无人机对被观测无人机进行跟踪观测并提取被观测无人机质心坐标,再对视场内背景恒星进行星图匹配并识别提取质心坐标,在光学敏感器坐标系下计算观测无人机与被观测无人机及背景恒星之间视线星光角距观测信息,用于辅助提升编队无人机整体导航定位精度。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 之江实验室 基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法
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