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【发明授权】目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备_长沙智能驾驶研究院有限公司_201811061261.9 

申请/专利权人:长沙智能驾驶研究院有限公司

申请日:2018-09-12

公开(公告)日:2022-11-29

公开(公告)号:CN110895819B

主分类号:G06T7/20

分类号:G06T7/20;G06T7/55

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2022.11.29#授权;2020.04.14#实质审查的生效;2020.03.20#公开

摘要:本申请涉及一种目标跟踪方法,其包括:获取深度图像序列中的待处理深度图像;对待处理深度图像进行目标标记,获取待处理深度图像包含的待定目标对象的位置描述信息;根据历史目标对象的位置描述信息及待处理深度图像包含的待定目标对象的位置描述信息,确定历史目标对象与待处理深度图像包含的待定目标对象之间的相似度,历史目标对象从已处理深度图像包含的待定目标对象中选取,已处理深度图像包括深度图像序列中位于待处理深度图像之前的深度图像;根据相似度,更新历史目标对象的置信度和位置描述信息;将置信度符合筛选条件的历史目标对象的位置描述信息,确定为跟踪目标对象的位置描述信息。本申请提供的方案可减少目标跟踪的工作量。

主权项:1.一种目标跟踪方法,包括:获取待处理深度图像;对所述待处理深度图像进行目标标记,获取所述待处理深度图像包含的待定目标对象的位置描述信息;其中,所述位置描述信息包括包络框、深度及中心点;根据所述待处理深度图像包含的待定目标对象的包络框和历史目标对象的包络框,确定面积变化比例;根据所述待处理深度图像包含的待定目标对象的深度和所述历史目标对象的深度,确定深度差值的绝对值;根据所述待处理深度图像包含的待定目标对象的中心点和所述历史目标对象的中心点,确定中心点欧拉距离;根据所述面积变化比例、所述深度差值的绝对值及所述中心点欧拉距离,确定所述待处理深度图像包含的待定目标对象与所述历史目标对象之间的相似度;其中,所述历史目标对象从已处理深度图像包含的待定目标对象中选取,所述已处理深度图像包括所述待处理深度图像所在的深度图像序列中、位于所述待处理深度图像之前的深度图像;根据所述相似度,更新所述历史目标对象的置信度和位置描述信息;将置信度符合筛选条件的历史目标对象的位置描述信息,确定为跟踪目标对象的位置描述信息。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 长沙智能驾驶研究院有限公司 目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备

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