申请/专利权人：矢崎总业株式会社

申请日：2017-10-11

公开（公告）日：2022-11-29

公开（公告）号：CN109689466B

主分类号：B60W50/08

分类号：B60W50/08;B60W40/08;G08G1/09;G08G1/16

优先权：["20161012 JP 2016-200779"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.29#授权;2019.05.21#实质审查的生效;2019.04.26#公开

摘要：车辆系统包括：多台车辆2，具有检测乘员200作为驾驶员适当性的乘员适当性检测装置21、驾驶员操作的车辆侧操作装置22、控制车辆2的行驶状态的车辆侧控制装置28和DCM24；管制中心3，具有中心侧通信装置31和经由车辆侧控制装置28来控制车辆2的行驶状态的中心侧控制装置33，该车辆侧控制装置28以基于操作车辆侧操作装置22的手动驾驶模式、与操作车辆侧操作装置22无关的自动驾驶模式以及基于中心侧控制装置33的中心驾驶模式中任意来控制车辆2的行驶状态，在从自动驾驶模式进入手动驾驶模式的情况下，在判断为乘员200不具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入中心驾驶模式。

主权项：1.一种车辆系统，其特征在于，包括1台以上的车辆和管制中心，所述车辆具有：乘员适当性检测装置，所述乘员适当性检测装置检测乘员作为驾驶员的适当性；车辆侧操作装置，所述车辆侧操作装置供所述乘员为了驾驶车辆而进行操作；车辆侧控制装置，所述车辆侧控制装置控制车辆的行驶状态；车辆侧通信装置，所述车辆侧通信装置在与车辆外部之间进行信息的收发；以及车辆状态检测装置，所述车辆状态检测装置检测所述车辆的状态，所述管制中心设置在所述车辆外部，具有：中心侧通信装置，所述中心侧通信装置在与所述车辆之间进行信息的收发；以及中心侧控制装置，所述中心侧控制装置经由所述车辆侧控制装置，来控制所述车辆的行驶状态，所述车辆侧控制装置以如下驾驶模式中任意的驾驶模式来控制所述车辆的行驶状态：手动驾驶模式，利用所述乘员所进行的所述车辆侧操作装置的操作，来控制所述车辆的行驶状态；自动驾驶模式，与所述乘员所进行的所述车辆侧操作装置的操作无关地控制所述车辆的行驶状态；以及中心驾驶模式，利用所述中心侧控制装置，来控制所述车辆的行驶状态，在从所述自动驾驶模式进入所述手动驾驶模式的情况下，在判断为利用所述乘员适当性检测装置检测到的所述乘员具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入所述手动驾驶模式，在判断为所述乘员不具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入所述中心驾驶模式，所述车辆侧控制装置基于由所述车辆状态检测装置检测到的所述车辆的状态，来判断所述车辆的异常，所述车辆侧通信装置在利用所述车辆侧控制装置判断为所述车辆异常时将车辆异常信息发送至所述管制中心，所述中心侧控制装置在获取所述车辆异常信息时执行代替车辆处理，即：向与检测到异常的所述车辆不同的其他所述车辆发送检测到异常的所述车辆的位置信息，使其他所述车辆的所述车辆侧控制装置基于检测到异常的所述车辆的位置信息来进行所述自动驾驶模式，其中，所述管制中心具有远程操作装置，所述远程操作装置是用于远程操作者作为驾驶员来远程手动驾驶所述车辆而进行操作的装置，具有方向盘、加速踏板、制动踏板和监视器，并且与所述中心侧控制装置连接，所述中心侧控制装置在所述中心驾驶模式下，基于所述远程操作者利用所述远程操作装置操作所述车辆的操作量来控制所述车辆的行驶状态，所述乘员适当性检测装置至少检测所述乘员的生物信息，所述车辆侧通信装置至少将由所述乘员适当性检测装置检测到的所述生物信息发送至所述管制中心，所述管制中心具有：储存装置，所述储存装置储存至少1台以上的所述车辆中的所述生物信息；以及乘员异常预测装置，所述乘员异常预测装置基于所述储存装置中储存的所述生物信息，来预测所述乘员的异常，所述车辆侧控制装置在利用所述乘员异常预测装置预测到所述乘员的异常的情况下，从所述手动驾驶模式进入所述自动驾驶模式或所述中心驾驶模式。

全文数据：车辆系统技术领域本发明涉及一种车辆系统。背景技术提出了能够进行手动驾驶和自动驾驶的车辆，该手动驾驶是驾驶员通过操作车辆操作装置来驾驶车辆的驾驶模式，该自动驾驶是驾驶员不操作车辆操作装置而自动地驾驶车辆的驾驶模式。在能够进行手动驾驶和自动驾驶的车辆中，也进行手动驾驶和自动驾驶的切换。作为用于切换手动驾驶和自动驾驶的条件，有驾驶员的感情、技术水平、车内的状况判定结果等参照专利文献1、2。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-110417号公报专利文献2：日本特开2015-133050号公报发明内容本发明欲解决的问题可是，在能够进行手动驾驶和自动驾驶的车辆中，在自动驾驶中，一旦成为不能继续自动驾驶的状况，就切换至手动驾驶。在从自动驾驶切换至手动驾驶时，有的情况下，车辆的乘员不具有作为驾驶员的适当性。在该情况下，难以从自动驾驶切换至手动驾驶，将保持自动驾驶的状态或者使车辆强制停车。本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种车辆系统，在从自动驾驶切换至手动驾驶时，在车辆的乘员不具有作为驾驶员的适当性的情况下，能够继续车辆的驾驶。用于解决问题的方案为达到上述目的，本发明所涉及的车辆系统的特征在于，包括1台以上的车辆和管制中心，所述车辆具有：乘员适当性检测装置，所述乘员适当性检测装置检测乘员作为驾驶员的适当性；车辆侧操作装置，所述车辆侧操作装置供所述乘员为了驾驶车辆而进行操作；车辆侧控制装置，所述车辆侧控制装置控制车辆的行驶状态；以及车辆侧通信装置，所述车辆侧通信装置在与车辆外部之间进行信息的收发，所述管制中心设置在所述车辆外部，具有：中心侧通信装置，所述中心侧通信装置在与所述车辆之间进行信息的收发；以及中心侧控制装置，所述中心侧控制装置经由所述车辆侧控制装置，来控制所述车辆的行驶状态，所述车辆侧控制装置以如下驾驶模式中任意的驾驶模式来控制所述车辆的行驶状态：手动驾驶模式，利用所述乘员所进行的所述车辆侧操作装置的操作，来控制所述车辆的行驶状态；自动驾驶模式，与所述乘员所进行的所述车辆侧操作装置的操作无关地控制所述车辆的行驶状态；以及中心驾驶模式，利用所述中心侧控制装置，来控制所述车辆的行驶状态，在从所述自动驾驶模式进入所述手动驾驶模式的情况下，在判断为利用所述乘员适当性检测装置检测到的所述乘员具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入所述手动驾驶模式，在判断为所述乘员不具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入所述中心驾驶模式。在所述车辆系统中，优选的是，所述管制中心具有远程操作者操作所述车辆的远程操作装置，所述中心侧控制装置在所述中心驾驶模式下，基于所述远程操作者利用所述远程操作装置操作所述车辆的操作量来控制所述车辆的行驶状态。在所述车辆系统中，优选的是，所述车辆具有检测所述车辆的状态的车辆状态检测装置，所述车辆侧控制装置基于由所述车辆状态检测装置检测到的所述车辆的状态，来判断所述车辆的异常，所述车辆侧通信装置在利用所述车辆侧控制装置判断为所述车辆异常时将车辆异常信息发送至所述管制中心，所述中心侧控制装置在获取所述车辆异常信息时执行代替车辆处理，即：向与检测到异常的所述车辆不同的其他所述车辆发送检测到异常的所述车辆的位置信息，使其他所述车辆的所述车辆侧控制装置基于检测到异常的所述车辆的位置信息来进行所述自动驾驶模式。在所述车辆系统中，优选的是，所述车辆具有检测构成所述车辆的车辆部件的状态的车辆部件状态检测装置，所述车辆侧通信装置至少将由所述车辆部件状态检测装置检测的所述车辆部件的状态即车辆部件状态信息发送至所述管制中心，所述管制中心具有：储存装置，所述储存装置储存至少1台以上的所述车辆的所述车辆部件状态信息；以及车辆部件异常预测装置，所述车辆部件异常预测装置基于所述储存装置中储存的所述车辆部件状态信息，来预测所述车辆部件的异常，所述车辆侧控制装置在利用所述车辆部件异常预测装置预测到所述车辆部件的异常的情况下，从所述自动驾驶模式进入所述手动驾驶模式或所述中心驾驶模式。在所述车辆系统中，优选的是，所述乘员适当性检测装置至少检测所述乘员的生物信息，所述车辆侧通信装置至少将由所述乘员适当性检测装置检测到的所述生物信息发送至所述管制中心，所述管制中心具有：储存装置，所述储存装置储存至少1台以上的所述车辆的所述生物信息；以及乘员异常预测装置，所述乘员异常预测装置基于所述储存装置中储存的所述生物信息，来预测所述乘员的异常，所述车辆侧控制装置在利用所述乘员异常预测装置预测到所述乘员的异常的情况下，从所述手动驾驶模式进入所述自动驾驶模式或所述中心驾驶模式。发明的效果在本发明所涉及的车辆系统中，在车辆的乘员不具有作为驾驶员的适当性的情况下，由于从自动驾驶模式进入中心驾驶模式，利用中心侧控制装置来控制车辆的行驶状态，因此，取得以下这样的效果：即使在车辆的乘员不具有作为驾驶员的适当性的情况下，也能够继续车辆的驾驶。附图说明图1是实施方式所涉及的车辆系统的框图。图2是示出实施方式所涉及的车辆系统的动作流程的图。图3是示出实施方式所涉及的车辆系统的动作流程的图。图4是示出实施方式所涉及的车辆系统的动作流程的图。标记的说明1：车辆系统2：车辆21：乘员适当性检测装置22：车辆侧操作装置23：车辆行驶装置24：DCM车辆侧通信装置25：车辆外部传感器26：GPS27：车辆状态检测装置27a：车辆部件状态检测装置28：车辆侧控制装置3：管制中心31：中心侧通信装置32：远程操作装置33：中心侧控制装置34：储存装置35：异常预测装置200：乘员300：远程操作者具实施方式下面，基于附图详细说明本发明所涉及的车辆系统的实施方式。此外，本发明不限于本实施方式。另外，下述实施方式的构成要素包含本领域技术人员能够容易想到的要素、或者实际上相同的要素。另外，下述的实施方式的构成要素在不脱离发明要点的范围内，能够进行各种省略、替换、变更。[实施方式]针对实施方式所涉及的车辆系统进行说明。图1是实施方式所涉及的车辆系统的框图。如图1所示，本实施方式所涉及的车辆系统1包括车辆2和管制中心3。车辆2将乘员200输送至目的地，该车辆2具有：乘员适当性检测装置21、车辆侧操作装置22、车辆行驶装置23、DCM24、车辆外部传感器25、GPS26、车辆状态检测装置27、车辆侧控制装置28。本实施方式的车辆2是在车辆行驶装置23中作为驱动源而具有未图示的马达的电动车EV，能基于由GPS26检测出的当前的位置信息，使车辆2行驶至目标位置的自动行驶车辆。在本实施方式中，多台车辆2处于1个管制中心3的管制下，在各车辆2中，车种和档次可以相同或者不同，但都包括车辆2的上述构成。乘员适当性检测装置21检测乘员200作为驾驶员的适当性。乘员适当性检测装置21具有生物传感器21a和ID传感器21b。生物传感器21a检测用于判定乘员200的身体状况、状态等是否具有作为驾驶员的适当性的与乘员200的身体状况、状态相关的值、例如乘员200的温、脉搏、清醒度、血液酒精浓度、出汗量等，来作为生物信息。ID传感器21b为了根据有无能够驾驶车辆2的资格，来判定乘员200是否具有作为驾驶员的适当性，检测乘员200持有的授权驾驶车辆2的授权卡的ID信息。乘员适当性检测装置21与车辆侧控制装置28连接，乘员200的生物信息和ID信息被输出至车辆侧控制装置28。对于车辆侧操作装置22，为了手动驾驶车辆2，乘员200作为驾驶员而进行操作。车辆侧操作装置22具有方向盘22a、加速踏板22b和制动踏板22c。方向盘22a被自由旋转地支承，乘员200用手旋转操作来使车辆2转弯，变更车辆2的转向轮主要是前轮的转向角。方向盘22a利用未图示的旋转角传感器来检测转向角。加速踏板22b被自由摆动地支承，乘员200用脚踩下来加速车辆2，使车辆2前进、后退，车辆2的驱动轮主要是前轮或者后轮变更驱动力。加速踏板22b利用未图示的踩下量传感器来检测加速器踩下量。制动踏板22c被自由摆动地支承，乘员200用脚踩下来使车辆2减速、停止，在车辆2的全部轮变更制动力。制动踏板22c利用未图示的踩下量传感器来检测制动器踩下量。车辆侧操作装置22与车辆侧控制装置28连接，转向角、加速器踩下量和制动器踩下量等能够控制车辆2行驶的操作量被输出至车辆侧控制装置28。车辆行驶装置23用于使车辆2行驶，并且具有：转向装置23a、驱动装置23b和制动装置23c。转向装置23a例如是利用马达等转向致动器来变更车辆2的转向轮的转向角的转向装置。驱动装置23b例如在车辆2的驱动轮产生驱动力，并且具有：作为驱动源的马达；向马达供给电力的电池；以及将来自马达的驱动力传递至驱动轮的变速器等。制动装置23c例如是利用通过制动执行器而产生的液压，使制动片与制动转子接触的液压制动装置。车辆行驶装置23与车辆侧控制装置28连接，将转向角、加速器踩下量和制动器踩下量等操作量从车辆侧控制装置28分别输入至转向装置23a、驱动装置23b和制动装置23c，并且基于操作量，分别进行转向装置23a、驱动装置23b和制动装置23c的转向控制、驱动控制和制动控制。DCM24是数据通信模块，是无线通信功能部件，以无线方式将车辆2与车辆外部连接，在车辆2与车辆外部之间进行信息的收发。本实施方式的DCM24经由中心侧通信装置31而在与管制中心3之间进行信息的收发。DCM24利用广域无线和狭域无线来与车辆外部的通信设备进行通信。此外，广域无线的方式例如是广播AM、FM、TVUHF、4K、8K、电话、GPS、WiMAX注册商标等。另外，狭域无线的方式例如是ETCDSRC、VICS注册商标、无线LAN、毫米波通信等。DCM24与车辆侧控制装置28连接，能够在与车辆侧控制装置28之间进行信息的收发，管制中心3能够获取已输入至车辆侧控制装置28的信息，例如生物信息、后述的车辆周边信息、位置信息、车辆异常信息、车辆状态信息、车辆部件状态信息等。车辆外部传感器25检测车辆外部的状况、即车辆周边状况。车辆外部传感器25例如是摄像机、毫米波雷达、红外线雷达等，主要将车辆周边状况作为图像而检测。车辆外部传感器25与车辆侧控制装置28连接，并将检测到的车辆周边状况作为车辆周边信息输出至车辆侧控制装置28。GPS26检测车辆2的当前位置。GPS26与车辆侧控制装置28连接，并将检测到的车辆2的当前位置作为位置信息输出至车辆侧控制装置28。车辆状态检测装置27检测车辆2的状态，并检测搭载在车辆2的各种装置和各种传感器的状态。本实施方式的车辆状态检测装置27主要在成为异常时检测在利用车辆侧控制装置28进行的后述各驾驶模式下无法控制车辆2的行驶状态的装置和传感器的状态。车辆状态检测装置27与车辆侧控制装置28连接，将检测到的车辆2的状态作为车辆状态信息输出至车辆侧控制装置28。车辆状态检测装置27具有车辆部件状态检测装置27a。车辆部件状态检测装置27a检测构成车辆2的未图示的车辆部件的状态。此处，车辆部件是指接线盒、熔丝盒等搭载在车辆2的各种装置、对各种传感器供电的部件、对各种装置、各种传感器输入输出信号的部件。本实施方式的车辆部件状态检测装置27a例如是检测流过车辆部件的电流的电流传感器。车辆部件状态检测装置27a与车辆侧控制装置28连接，将检测到的车辆部件的状态作为车辆部件状态信息输出至车辆侧控制装置28。车辆侧控制装置28控制车辆2的行驶状态。车辆侧控制装置28作为控制车辆2的行驶状态的驾驶模式，而预先设定有手动驾驶模式、自动驾驶模式、中心驾驶模式，并以任意的驾驶模式控制车辆2的行驶状态。手动驾驶模式利用乘员200所进行的车辆侧操作装置22的操作，来控制车辆2的行驶状态。本实施方式的手动驾驶模式基于通过乘员200操作车辆侧操作装置22而输出至车辆侧控制装置28的操作量，来利用车辆侧控制装置28进行车辆行驶装置23的控制。自动驾驶模式与乘员200所进行的车辆侧操作装置22的操作无关地，控制车辆2的行驶状态。本实施方式的自动驾驶模式根据行驶路线和车辆周边信息，基于由车辆侧控制装置28算出的操作量，来利用车辆侧控制装置28进行车辆行驶装置23的控制，该行驶路线基于乘员200利用未图示的设定装置设定有的目标位置或预先设定的目标位置以及未图示的储存装置所储存的地图信息。中心驾驶模式利用后述的中心侧控制装置33来控制车辆2的行驶状态。本实施方式的中心驾驶模式根据通过后述远程操作者300操作远程操作装置32而输出至中心侧控制装置33的操作量，来利用中心侧控制装置33进行车辆行驶装置23的控制。车辆侧控制装置28在从自动驾驶模式进入手动驾驶模式的情况下，在判断为由乘员适当性检测装置21检测出的乘员200具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入手动驾驶模式，并且在判断为乘员200不具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入中心驾驶模式。本实施方式的车辆侧控制装置28基于生物信息和ID信息来判断行乘员200的适当性，在乘员200的身体状况、状态等具有作为驾驶员的适当性，且乘员200具有能够驾驶车辆2的资格的情况下，判断为乘员200具有作为驾驶员的适当性。所以，车辆侧控制装置28例如在乘员200为睡眠状态、昏倒状态、饮酒状态或者不具有能够驾驶车辆2的资格的情况下，判断为乘员200不具有作为驾驶员的适当性。车辆侧控制装置28基于由车辆状态检测装置27检测到的车辆2的状态，来判断车辆2的异常。本实施方式的车辆侧控制装置28基于已输入的车辆状态信息，来判定是否能够进行各驾驶模式，若判定为所有的驾驶模式都无法进行，则在DCM24将车辆异常信息发送至管制中心3。车辆侧控制装置28在利用后述的异常预测装置35预测到车辆部件异常的情况下，从自动驾驶模式进入手动驾驶模式或中心驾驶模式，即，限制自动驾驶模式。车辆侧控制装置28在利用后述的异常预测装置35预测到乘员200异常的情况下，从手动驾驶模式进入自动驾驶模式或者中心驾驶模式，即，限制手动驾驶模式。此处，车辆侧控制装置28的硬件构成是已知的，是包含CPU、ROM、RAM和接口的电子控制单元。此外，车辆侧控制装置28可以由1个电子控制单元构成，也可以由多个电子控制单元构成。此外，车辆侧控制装置28在切换驾驶模式的情况下，利用未图示的告知装置向车辆2的车厢内的乘员200告知。另外，车辆侧控制装置28根据驾驶模式，而利用车辆外部告知装置向车辆2的外部告知未图示的当前模式。管制中心3设置在车辆外部，管制1台以上的车辆2，并且具有中心侧通信装置31、远程操作装置32、中心侧控制装置33、储存装置34和异常预测装置35。中心侧通信装置31以无线方式与DCM24连接，并在与1台以上的车辆2之间进行信息的收发。本实施方式的中心侧通信装置31经由车辆外部的通信设备和互联网、专用线路网，而在与车辆2之间进行信息的收发。中心侧通信装置31与远程操作装置32、中心侧控制装置33、储存装置34连接，从DCM24发送出并输入至车辆侧控制装置28的信息例如生物信息、车辆周边信息、位置信息、车辆异常信息、车辆状态信息、车辆部件状态信息等中的至少一部分被远程操作装置32和中心侧控制装置33获取，并且至少一部分储存在储存装置34。远程操作装置32是用于远程操作者300作为驾驶员来远程手动驾驶车辆2而进行操作的装置。远程操作装置32具有方向盘32a、加速踏板32b、制动踏板32c和监视器32d。方向盘32a被自由旋转地支承，远程操作者300用手来旋转操作，从而远程地使车辆2转弯，利用未图示的旋转角传感器来检测转向角。加速踏板22b被自由摆动地支承，远程操作者300用脚踩下，从而远程地加速车辆2，使其前进、后退，利用未图示的踩下量传感器来检测加速器踩下量。制动踏板22c被自由摆动地支承，远程操作者300用脚踩下，从而远程地使车辆2减速、停止，利用未图示的踩下量传感器来检测制动器踩下量。监视器32d显示管制中心3已获取的车辆周边信息和车辆状态信息，远程操作者300识别在监视器32d上显示的车辆周边信息和车辆状态信息，从而操作方向盘32a、加速踏板32b和制动踏板32c。远程操作装置32与中心侧控制装置33连接，将转向角、加速器踩下量和制动器踩下量等能够远程控制车辆2行驶的操作量输出至中心侧控制装置33。中心侧控制装置33经由车辆侧控制装置28而进行控制车辆2的行驶状态的中心驾驶模式。本实施方式的中心侧控制装置33在中心驾驶模式下，基于远程操作者300利用远程操作装置32来操作车辆2的操作量，而经由车辆侧控制装置28来控制车辆2的行驶状态。中心侧控制装置33若获取车辆异常信息，则进行代替车辆处理。代替车辆处理处于管制中心3的管制下，是利用中心侧通信装置31向与检测到异常的车辆2不同的其他车辆2发送已获取的检测异常的车辆2的位置信息，并且对其他车辆2的车辆侧控制装置28基于由DCM24接收到的检测出异常的车辆2的位置信息来设定目标位置，并进行自动驾驶模式的处理。储存装置34储存由中心侧通信装置31接收到的1台以上的车辆2的信息。本实施方式的储存装置34逐一地储存从处于管制中心3的管制下的各车辆2获取的生物信息、车辆状态信息、车辆部件状态信息等。此处，储存装置34例如是由多个硬盘构成的服务器存储，可以与设置有管制中心3的设施相同地设置，也可以分散设置在其他设施。异常预测装置35是乘员异常预测装置，且是车辆部件异常预测装置。异常预测装置35基于储存在储存装置34的生物信息，来预测乘员200的异常。异常预测装置35基于储存在储存装置34的车辆部件状态信息，来预测车辆2的车辆部件的异常。异常预测装置35分析储存在储存装置34并积累的生物信息，将生物信息的按时间顺序的变化模式化，提取乘员200异常即不具有作为驾驶员的适当性的乘员异常模式，判断已获取的生物信息的变化与乘员异常模式是否一致，从而预测乘员200的异常。异常预测装置35分析储存在储存装置34并积累的车辆部件状态信息，将车辆部件状态信息例如电流值的按时间顺序的变化模式化，提取车辆部件成为异常的车辆部件异常模式，判断已获取的车辆部件状态信息的变化与车辆部件异常模式是否一致，从而预测车辆部件的异常。接下来，说明本实施方式所涉及的车辆系统1的动作。图2是示出实施方式所涉及的车辆系统的动作流程的图。此处，说明车辆侧控制装置28所进行的驾驶模式的切换。本实施方式的车辆2在原则上利用车辆侧控制装置28进行自动驾驶模式。首先，车辆侧控制装置28判定是否不能维持自动驾驶模式步骤ST11。此处，车辆侧控制装置28在进行自动驾驶模式的情况下，判定是否成为无法维持自动驾驶模式的状态。车辆侧控制装置28一旦掌握到以下情况，则判定为不能维持自动驾驶模式，例如，在单侧一车道的道路中，在由于施工等限制了单侧车道，根据引导员的指示而在未被限制的相反车道行驶的情况等之下，不得不违反预先设定的交通规则来行驶的状况下；基于车辆周边信息的道路实际情况与地图信息不一致的状况下；以及基于车辆周边信息难以进行车道识别、道路识别的状况下等等。接下来，车辆侧控制装置28若判定为不能维持自动驾驶模式步骤ST11，是，则判定乘员200是否具有作为驾驶员的适当性步骤ST12。此处，车辆侧控制装置28根据生物信息和ID信息来判断乘员200的适当性，判定乘员200是否作为驾驶员从自动驾驶接替驾驶。另外，车辆侧控制装置28若判定为能够维持自动驾驶模式步骤ST11，否，则重复步骤ST11，继续自动驾驶模式，直到成为不能维持自动驾驶模式的状态。接下来，车辆侧控制装置28若判定为乘员200具有作为驾驶员的适当性步骤ST12，是，则进入手动驾驶模式步骤ST13。此处，在乘员200作为驾驶员从自动驾驶接替驾驶的情况下，车辆侧控制装置28从自动驾驶模式进入手动驾驶模式，乘员200操作车辆侧操作装置22，从而车辆侧控制装置28基于操作量来控制车辆行驶装置23。另外，车辆侧控制装置28若判定为乘员200不具有作为驾驶员的适当性步骤ST12，否，则进入中心驾驶模式步骤ST14。此处，在乘员200没有作为驾驶员而从自动驾驶接替驾驶的情况下，车辆侧控制装置28从自动驾驶模式进入中心驾驶模式，远程操作者300操作远程操作装置32，从而中心侧控制装置33基于操作量，经由车辆侧控制装置28而控制车辆行驶装置23。如上所述，在本实施方式所涉及的车辆系统1中，在乘员200不具有作为驾驶员的适当性的情况下，从自动驾驶模进入中心驾驶模式，利用中心侧控制装置33来控制车辆2的行驶状态，因此，即使在乘员200不具有作为驾驶员的适当性的情况下，也能够继续车辆2的驾驶。另外，在中心驾驶模式下，利用远程操作者来远程操作车辆2，因此，与手动驾驶模式同样地，能够适当地根据车辆2的外内部状况的变化，来顺利驾驶车辆2。所以，在自动驾驶模式暂时无法继续的情况等之下，如果切换至手动驾驶模式的时间短，则能够降低乘员200驾驶所带来的麻烦。接下来，说明本实施方式所涉及的车辆系统1的动作中的代替车辆处理。图3是示出实施方式所涉及的车辆系统的动作流程的图。首先，车辆状态检测装置27检测车辆2的车辆状态步骤ST21。接下来，车辆侧控制装置28基于检测到的车辆状态，来判定车辆2是否异常步骤ST22。此处，车辆侧控制装置28基于已输入的车辆状态信息，来判定是否能够进行所有的驾驶模式。车辆侧控制装置28基于已输入的车辆状态信息，来判定车辆2是否因事故、故障、电池下降等而成为不能行驶状态或者行驶困难状态。接下来，若基于检测到的车辆状态判定为车辆2异常步骤ST22，是，则DCM24将车辆异常信息发送至管制中心3步骤ST23。此处，车辆侧控制装置28经由DCM24和中心侧通信装置31，而使管制中心3获取车辆异常信息。此外，车辆侧控制装置28若判定为车辆异常，则进行使车辆2停在路边的停车处理。另外，车辆侧控制装置28若判定为车辆2正常步骤ST22，否，则重复步骤ST21，直到车辆2成为异常。接下来，中心侧控制装置33若获取车辆异常信息，则执行代替车辆处理步骤ST24。此处，中心侧控制装置33进行代替车辆处理，利用自动驾驶使不同的其他车辆2驶向检测到异常的车辆2。如上所述，在本实施方式所涉及的车辆系统1中，在车辆2异常，行驶困难的情况下，利用管制中心3对异常的车辆2分配其他车辆2。所以，异常的车辆2的乘员200能够搭乘利用自动驾驶而到达异常车辆2附近的其他车辆2，并继续利用车辆2而进行的移动。由此，即使乘员200不具有作为驾驶员的适当性，乘员200也能够继续利用车辆2进行移动。接下来，说明在本实施方式所涉及的车辆系统1的动作中的异常预测后的驾驶模式的转移。图4是示出实施方式所涉及的车辆系统的动作流程的图。首先，DCM24将车辆部件状态信息、生物信息发送至管制中心3步骤ST31。此处，车辆侧控制装置28经由DCM24和中心侧通信装置31，使管制中心3至少获取车辆部件状态信息、生物信息、车辆状态信息。接下来，储存装置34储存车辆部件状态信息、生物信息步骤ST32。此处，储存装置34储存管制中心3已获取的至少车辆部件状态信息、生物信息、车辆状态信息。接下来，异常预测装置35基于信息来预测异常步骤ST33。此处，异常预测装置35基于车辆部件状态信息来预测车辆部件异常。另外，异常预测装置35基于生物信息，来预测乘员异常。接下来，异常预测装置35判定是否预测到异常步骤ST34。此处，异常预测装置35判定是否预测到车辆部件异常。另外，异常预测装置35判定是否预测到乘员异常。接下来，车辆侧控制装置28若判定为利用异常预测装置35预测到异常步骤ST34，是，则基于预测来限制驾驶模式步骤ST35。此处，车辆侧控制装置28若判定为利用异常预测装置35预测到车辆部件异常，则限制自动驾驶模式。所以，车辆侧控制装置28在进行自动驾驶模式的情况下，若预测到车辆部件异常，则从自动驾驶模式进入手动驾驶模式或中心驾驶模式。车辆侧控制装置28若判定为利用异常预测装置35预测到乘员异常，则限制手动驾驶模式。所以，车辆侧控制装置28在进行手动驾驶模式的情况下，若预测到乘员异常，则从手动驾驶模式进入自动驾驶模式或中心驾驶模式。如上所述，在本实施方式所涉及的车辆系统1中，通过始终监视车辆部件，从而在实际上车辆部件变为异常而无法进行自动驾驶模式之前，限制自动驾驶模式，从而能够向其他驾驶模式转移。另外，在本实施方式所涉及的车辆系统1中，通过始终监视乘员200，从而在实际上成为乘员异常而无法进行手动驾驶模式之前，限制手动驾驶模式，从而能够向其他驾驶模式转移。所以，由于在产生异常前，从产生实际的异常而难以继续的驾驶模式进入其他驾驶模式，因此，即使产生异常，也能够进行车辆2的连续驾驶。此外，在上述实施方式中，在中心驾驶模式下，基于远程操作者300操作了远程操作装置32的操作量，中心侧控制装置33经由车辆侧控制装置28进行车辆行驶装置23的控制，但不限于此。在中心驾驶模式下，可以基于从由自动驾驶模式进入中心驾驶模式的车辆2所获取的信息也可以包含从其他车辆2获取的信息，并基于由中心侧控制装置33算出的操作量，经由车辆侧控制装置28进行车辆行驶装置23的控制。在该情况下，中心驾驶模式是基于比进行自动驾驶模式时使用的信息多的信息而进行的，在继续自动驾驶模式下的驾驶或者无法继续自动驾驶模式下的驾驶的情况下，可以进行使车辆2停在路边的停车处理。

权利要求：1.一种车辆系统，其特征在于，包括1台以上的车辆和管制中心，所述车辆具有：乘员适当性检测装置，所述乘员适当性检测装置检测乘员作为驾驶员的适当性；车辆侧操作装置，所述车辆侧操作装置供所述乘员为了驾驶车辆而进行操作；车辆侧控制装置，所述车辆侧控制装置控制车辆的行驶状态；以及车辆侧通信装置，所述车辆侧通信装置在与车辆外部之间进行信息的收发，所述管制中心设置在所述车辆外部，具有：中心侧通信装置，所述中心侧通信装置在与所述车辆之间进行信息的收发；以及中心侧控制装置，所述中心侧控制装置经由所述车辆侧控制装置，来控制所述车辆的行驶状态，所述车辆侧控制装置以如下驾驶模式中任意的驾驶模式来控制所述车辆的行驶状态：手动驾驶模式，利用所述乘员所进行的所述车辆侧操作装置的操作，来控制所述车辆的行驶状态；自动驾驶模式，与所述乘员所进行的所述车辆侧操作装置的操作无关地控制所述车辆的行驶状态；以及中心驾驶模式，利用所述中心侧控制装置，来控制所述车辆的行驶状态，在从所述自动驾驶模式进入所述手动驾驶模式的情况下，在判断为利用所述乘员适当性检测装置检测到的所述乘员具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入所述手动驾驶模式，在判断为所述乘员不具有作为驾驶员的适当性的情况下，进入所述中心驾驶模式。2.如权利要求1所述的车辆系统，其中，所述管制中心具有远程操作者操作所述车辆的远程操作装置，所述中心侧控制装置在所述中心驾驶模式下，基于所述远程操作者利用所述远程操作装置操作所述车辆的操作量来控制所述车辆的行驶状态。3.如权利要求1或2所述的车辆系统，其中，所述车辆具有检测所述车辆的状态的车辆状态检测装置，所述车辆侧控制装置基于由所述车辆状态检测装置检测到的所述车辆的状态，来判断所述车辆的异常，所述车辆侧通信装置在利用所述车辆侧控制装置判断为所述车辆异常时将车辆异常信息发送至所述管制中心，所述中心侧控制装置在获取所述车辆异常信息时执行代替车辆处理，即：向与检测到异常的所述车辆不同的其他所述车辆发送检测到异常的所述车辆的位置信息，使其他所述车辆的所述车辆侧控制装置基于检测到异常的所述车辆的位置信息来进行所述自动驾驶模式。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆系统，其中，所述车辆具有检测构成所述车辆的车辆部件的状态的车辆部件状态检测装置，所述车辆侧通信装置至少将由所述车辆部件状态检测装置检测到的所述车辆部件的状态即车辆部件状态信息发送至所述管制中心，所述管制中心具有：储存装置，所述储存装置储存至少1台以上的所述车辆的所述车辆部件状态信息；以及车辆部件异常预测装置，所述车辆部件异常预测装置基于所述储存装置中储存的所述车辆部件状态信息，来预测所述车辆部件的异常，所述车辆侧控制装置在利用所述车辆部件异常预测装置预测到所述车辆部件的异常的情况下，从所述自动驾驶模式进入所述手动驾驶模式或所述中心驾驶模式。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆系统，其中，所述乘员适当性检测装置至少检测所述乘员的生物信息，所述车辆侧通信装置至少将由所述乘员适当性检测装置检测到的所述生物信息发送至所述管制中心，所述管制中心具有：储存装置，所述储存装置储存至少1台以上的所述车辆中的所述生物信息；以及乘员异常预测装置，所述乘员异常预测装置基于所述储存装置中储存的所述生物信息，来预测所述乘员的异常，所述车辆侧控制装置在利用所述乘员异常预测装置预测到所述乘员的异常的情况下，从所述手动驾驶模式进入所述自动驾驶模式或所述中心驾驶模式。

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