申请/专利权人：上海宝信软件股份有限公司

申请日：2021-08-05

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115421154A

主分类号：G01S17/89

分类号：G01S17/89;G01S17/931

优先权：["20210514 CN 202110528270X"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：本发明提供了一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架方法，包括如下步骤：通过TCP通讯协议，采集激光点云数据并进行预处理；将预处理的激光点云数据进行聚类，根据框架特性提取出两类激光点云数据，即左侧激光点云数据和右侧激光点云数据；将左侧激光点云数据和右侧激光点云数据分别进行加权；将加权后的左侧点云数据和右侧点云数据分别进行拟合，获取两条基于激光坐标系的直线方程，根据两条框架线提取框架中心线的直线方程；根据框架中心线的直线方程，带入贝塞尔曲线模型计算输出轮胎转向角和油门量。本发明还提供了一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架系统，能针对车辆宽度与框架宽度相差极小的情况下完成穿框架并提升穿框架精度。

主权项：1.一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：通过TCP通讯协议，采集激光点云数据并进行预处理；步骤S2：将预处理的激光点云数据进行聚类，根据框架特性提取出两类激光点云数据，即左侧激光点云数据和右侧激光点云数据；步骤S3：将左侧激光点云数据和右侧激光点云数据分别进行加权；步骤S4：将加权后的左侧点云数据和右侧点云数据分别进行拟合，获取两条基于激光坐标系的直线方程，根据两条框架线提取框架中心线的直线方程；步骤S5：根据框架中心线的直线方程，带入贝塞尔曲线模型计算输出轮胎转向角和油门量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海宝信软件股份有限公司 适用于重载无人驾驶框架车的穿框架方法和系统、介质

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