申请/专利权人：云南民族大学

申请日：2022-07-11

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115420287A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取未知环境对应的全局环境信息，并根据全局环境信息，确定起始位置及终点位置对应的当前路径；对当前路径进行分段得到多个分段路径，并对多个分段路径进行采样得到多个路径点；在确定无人机在目标路径点对应的目标分段路径发生碰撞的情况下，利用视觉传感器获取的目标分段路径对应的局部环境信息更新全局环境信息，得到新的全局环境信息；基于新的全局环境信息，利用A*算法，确定起始位置与终点位置对应的目标路径。该方法用以实现电子设备可以在无人机处于未知环境的情况下，得到无人机在起始位置与终点位置之间的目标路径，该目标路径的规划时间较短，是一条较优路径。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取未知环境对应的全局环境信息，并根据所述全局环境信息，确定起始位置及终点位置对应的当前路径；对所述当前路径进行分段，得到多个分段路径，并对所述多个分段路径进行采样，得到多个路径点；在确定无人机在目标路径点对应的目标分段路径发生碰撞的情况下，利用视觉传感器获取的所述目标分段路径对应的局部环境信息更新所述全局环境信息，得到新的全局环境信息，所述目标路径点为所述多个路径点中的任一路径点；基于所述新的全局环境信息，利用A*算法，确定所述起始位置与所述终点位置对应的目标路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 云南民族大学 路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

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