申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2022-07-26

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115421448A

主分类号：G05B19/418

分类号：G05B19/418;G06Q10/08;G06Q10/04;G06N3/12

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：本发明涉及路线规划技术领域，提供一种AGV拣货路径规划方法及系统，摒弃了现有AGV针对单一种类的货物执行分拣任务的工作模式，而是针对一个订单中的多种货物依次进行分拣，如此可以提高货物的分拣效率，缩短AGV的行驶路程。而且，AGV在执行完成一个订单后的停放位置并非是停车区，而是前一订单中的首次拣货位置本，可以提高AGV的工作效率，节约重回停车区导致的时间成本和电耗成。此外，结合各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，建立TSP模型，并以遗传算法对TSP模型进行求解的方式确定各备选路径中的全局规划路径，相比于现有的A*算法，其搜索效率大大提升，可以提升路径规划效率，提高货物的分拣效率。

主权项：1.一种AGV拣货路径规划方法，其特征在于，包括：获取当前订单并确定所述当前订单对应的一个目标AGV，所述当前订单中包含有多种货物；以所述目标AGV的停放位置为起始节点、各种货物的存放位置为中间节点、所述当前订单的目标位置为结束节点，构建各备选路径；所述停放位置包括所述当前订单的前一订单中的首次拣货位置；基于所述各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，建立TSP模型，并采用遗传算法，对所述TSP模型进行求解，确定所述各备选路径中的全局规划路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 AGV拣货路径规划方法及系统

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