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【发明公布】一种点云语义分割标注方法及系统_武汉理工大学;览易(武汉)智能数据服务有限公司_202211025642.8 

申请/专利权人:武汉理工大学;览易(武汉)智能数据服务有限公司

申请日:2022-08-25

公开(公告)日:2022-12-02

公开(公告)号:CN115424265A

主分类号:G06V20/70

分类号:G06V20/70;G06V20/64;G06T19/20;G06T7/11;G06T17/00;G06V10/26

优先权:

专利状态码:失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态:2023.05.26#发明专利申请公布后的撤回;2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要:本发明公开了一种点云语义分割标注方法及系统,其中的方法首先构建激光雷达扫描对应的三维场景,并在三维场景中建立以激光雷达为原点的三维坐标系;然后获取激光点在三维坐标系中的坐标;再采用矩形框或者曲线框的方式对激光点进行框选,最后对框选出的激光点进行标注。针对数据标注的无序、稀疏和分布不均匀等特性,设计了两种点云语义分割和一种删除点云语义人机交互标注方法,让标注员更好的在二维屏幕上精确快速地划分三维场景中的点云,解决了现有技术中的标注方法产生的漏标、错标、效率低的问题。

主权项:1.一种点云语义分割标注方法,其特征在于,包括:构建激光雷达扫描对应的三维场景,并在三维场景中建立以激光雷达为原点的三维坐标系;获取激光点在三维坐标系中的坐标;采用矩形框或者曲线框的方式对激光点进行框选,其中,采用矩形框的方式对激光点进行框选包括:响应于鼠标的点击操作,在屏幕的画布中根据对角的两点和方向确定一个矩形框,将激光点在三维坐标系中的坐标转化为二维屏幕坐标,根据点与矩形的关系,判断激光点是否被矩形框框选;采用曲线框的方式对激光点进行框选,包括:响应于鼠标的点击操作,在屏幕的画布中形成一条曲线,通过监听鼠标的移动事件定时获取鼠标在曲线上的点,在预设间隔内用线段代替一段曲线,依次连接曲线上的点组成一个多边形,然后将激光点在三维坐标系中的坐标转化为二维屏幕坐标,并根据点与多边形的关系,判断激光点是否被曲线对应的多边形框选;对框选出的激光点进行标注。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 武汉理工大学;览易(武汉)智能数据服务有限公司 一种点云语义分割标注方法及系统

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