申请/专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司

申请日：2022-08-30

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115423956A

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G06T7/73;G06T7/11;G06T7/13;G06T5/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：本申请公开了一种边界地图的生成方法、装置、计算机可读介质及自移动设备，所述方法包括：获取自移动设备在当前时刻的边界图像，其中，边界图像包括多个像素点以及各像素点在自移动设备坐标系中对应的第一位置信息；识别边界图像中的边界像素点；获取自移动设备在世界坐标系中的全局定位信息；根据全局定位信息和每个边界像素点对应的第一位置信息，计算得到每个边界像素点在世界坐标系中对应的第二位置信息；根据每个边界像素点对应的第二位置信息生成当前时刻的边界地图。本申请降低了边界地图的生成对边界图像连续性的要求，提高了边界地图生成过程的容错性和边界地图的准确性。

主权项：1.一种边界地图的生成方法，其特征在于，包括：获取自移动设备在当前时刻的边界图像，其中，所述边界图像包括多个像素点以及各所述像素点在自移动设备坐标系中对应的第一位置信息；识别所述边界图像中的边界像素点；获取所述自移动设备在世界坐标系中的全局定位信息；根据所述全局定位信息和每个所述边界像素点对应的第一位置信息，计算得到每个所述边界像素点在所述世界坐标系中对应的第二位置信息；根据每个所述边界像素点对应的第二位置信息生成当前时刻的边界地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市正浩创新科技股份有限公司 边界地图的生成方法、装置、介质及自移动设备

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