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【发明公布】连续体机器人_山东大学_202211071974.X 

申请/专利权人:山东大学

申请日:2022-09-01

公开(公告)日:2022-12-02

公开(公告)号:CN115414126A

主分类号:A61B34/30

分类号:A61B34/30

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.12.02#公开

摘要:本发明涉及一种医疗器械,特别是涉及一种微创手术用连续体机器人。本发明的目的是提供一种相比同心管和线驱动连续体机器人具有更强的变形能力、更高的定位和追踪精度的连续体机器人,具体包括至少一个连续体基本单元据执行器连接单元,每个所述连续体基本单元包括两个单元节段及中间盘,每个连续体基本单元的两个单元节段相对旋转90°安装,每个所述单元节段包括静平台、动平台,每个所述单元节段的所述静平台、所述动平台相互平行,每个所述单元节段的所述静平台、所述动平台之间适于相对转动,一个所述单元节段的所述动平台和相邻单元节段的所述静平台之间适于相对转动,所述执行器连接单元与最末端的所述连续体基本单元的所述动平台相连接。

主权项:1.一种连续体机器人,其特征在于,包括至少一个连续体基本单元据执行器连接单元,每个所述连续体基本单元包括两个单元节段及中间盘2,每个连续体基本单元的两个单元节段相对旋转90°安装,每个所述单元节段包括静平台1、动平台3,每个所述单元节段的所述静平台1、所述动平台3之间通过柔性铰链相连接,每个所述单元节段的所述静平台1、所述动平台3相互平行,每个所述单元节段的所述静平台1、所述动平台3之间适于相对转动,一个所述单元节段的所述动平台3和相邻单元节段的所述静平台1分别连接于所述中间盘2的两侧,一个所述单元节段的所述动平台3和相邻单元节段的所述静平台1之间适于相对转动,所述执行器连接单元用于安装微创手术用末端执行器,所述执行器连接单元与最末端的所述连续体基本单元的所述动平台3相连接。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 山东大学 连续体机器人

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