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【发明公布】嵌入叠放空托盘的欠驱动式分离抓持机械手_江南大学_202211127278.6 

申请/专利权人:江南大学

申请日:2022-09-16

公开(公告)日:2022-12-02

公开(公告)号:CN115416014A

主分类号:B25J9/10

分类号:B25J9/10;B65G61/00

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.12.02#公开

摘要:一种嵌入叠放空托盘的欠驱动式分离抓持机械手,属于机器人、物流装备领域;左右旋双螺纹丝杠正转驱动对称布置的二个横向移动板和二个横向移动座相向移动,横向移动板与横向移动座之间有压缩弹簧,克服弹簧力的相对位移产生欠驱动作用;平行四边形机构的二个铰链座固定在横向移动座上,其另外二个铰链座固定铲叉上,横向移动板上固定有推杆铰链座;二个横向移动座相向移动、压缩二个弹簧,靠弹簧力先夹住次上层托盘,二个推杆铰链座推动二力杆、使二个铲叉向斜上方平动而分离出最上面托盘,左右旋双螺纹丝杠反转驱动二个横向移动座脱离次上层托盘,机械臂向上竖直移动抬起最上层托盘,最后左右旋双螺纹丝杠快速正转,使二个铲叉夹持托盘侧面。

主权项:1.一种嵌入叠放空托盘的欠驱动式分离抓持机械手,其特征在于:包括位移-角位移转换放大机构、平行四边形机构以及欠驱动机构,所述位移-角位移转换放大机构包括横向移动板2、推杆铰链座4、二力杆5、第二摆杆7,位移-角位移转换放大机构中电机18和左右旋丝杠1驱动下横向移动板2的位移运动,借助于二力杆5转变、放大为带孔第一摆杆6的角位移;所述平行四边形机构包括带孔第一摆杆6、第二摆杆7、横向移动座8、台阶铲叉9,带孔第一摆杆6和第二摆杆7上的铰链中心距离相等、且横向移动座8和台阶铲叉9上的铰链中心距离相等从而构成平行四边形,平行四边形机构中带孔第一摆杆6驱动下台阶铲叉9向斜上方平动,分离出最上面的托盘;所述欠驱动机构包括横向移动板2、压缩弹簧3、推杆铰链座4、二力杆5、带孔第一摆杆6、横向移动座8、台阶铲叉9,欠驱动机构中横向移动座8移动夹住次高的托盘后,横向移动板2克服压缩弹簧3的弹簧力继续移动,从而驱动所述平行四边形机构的台阶铲叉9向斜上方平动,即电机18既驱动横向移动座8的移动,又驱动台阶铲叉9的平动。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 江南大学 嵌入叠放空托盘的欠驱动式分离抓持机械手

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