申请/专利权人：奥特酷智能科技(南京)有限公司

申请日：2022-09-26

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115423985A

主分类号：G06T17/20

分类号：G06T17/20;G06T7/73;G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：本发明公开了一种剔除点云地图中动态物体点云的方法，车辆正常行驶，采集激光雷达扫描得到的周边环境信息的点云数据，以及组合导航的3D位姿信息；根据激光雷达扫描得到的周边环境信息，识别跟踪动态目标点云的运动并且剔除动态目标；使用地图关键帧的时间维度的数据对地图中残留的动态目标点云簇进行跟踪，同时在动态目标跟踪的目标关联阶段引入点云数量属性。本发明利用点云帧在时间和空间两个维度上的信息，跟踪动态目标点云的运动，减少对静态目标的误删除。本发明在使用数据关联跟踪运动目标所在点云的运动时，引入相邻点云帧中目标聚类簇的点的数量的比值作为数据关联时的一个新属性，提升单纯使用激光雷达输出的点云跟踪运动目标的效果。

主权项：1.一种剔除点云地图中动态物体点云的方法，其特征在于，包括步骤：1车辆正常行驶，数据采集单元同步采集激光雷达扫描得到的周边环境信息的点云数据，以及组合导航的3D位姿信息；2动态目标剔除单元根据激光雷达扫描得到的周边环境信息，识别跟踪动态目标点云的运动并且剔除动态目标；3地图生成单元根据组合导航的3D位姿和剔除动态目标的点云帧生成周围环境的高精度点云地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 奥特酷智能科技(南京)有限公司 一种剔除点云地图中动态物体点云的方法

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