申请/专利权人：江苏大学

申请日：2022-09-27

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115413479A

主分类号：A01D44/00

分类号：A01D44/00;A01D46/30;A01D91/04;G06F17/10;G06N3/00;G06T1/00;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于深度视觉的莼菜采摘末端执行器及其采摘方法，包括驱动机构、夹取机构、剪切机构、探测调控系统和机架，机架与采摘机械臂相连接，驱动机构、探测调控系统安装在机架上，探测调控系统获取莼菜叶片的位置，机架和夹取机构下端分别设有上、下夹指，剪切机构下端设有刀片；在采摘位置，控制驱动机构动作，与夹取机构和剪切机构配合，夹取机构和剪切机构沿机架上下移动，实现莼菜的夹取和剪切。本发明能够快速安全地实现莼菜叶片的采摘，工作效率高，显著降低采摘者的劳动强度。

主权项：1.一种基于深度视觉的莼菜采摘末端执行器，其特征在于，包括：机架2，连接在采摘机械臂末端，且内部设有限位槽；驱动机构1，包括卡柱13，所述卡柱13做圆周运动；夹取机构3，包括夹取从动件14，所述夹取从动件14上下部均与限位槽间隙配合，夹取从动件14中间部分设有弧形槽A；剪切机构4，包括剪切从动件15、连杆41、滑块43、滑轨44和刀片46；所述剪切从动件15上部设有弧形槽B，且与弧形槽A相对设置，所述卡柱13一端依次穿入弧形槽B和弧形槽A内；剪切从动件15下部通过连杆41连接滑块43，滑块43下部安装刀片46；所述滑轨44固连在夹取从动件14下方，并与滑块43配合；探测调控系统5，包括深度相机51、距离传感器52和计算机，所述深度相机51转动连接在机架2前部，所述距离传感器52安装在机架2后部，且深度相机51和距离传感器52采集的信息实时传输给计算机，计算机控制采摘机械臂和驱动机构1工作；所述机架2下端设有上夹指，所述夹取从动件14下端还设有下夹指，下夹指中间设有缺口；所述上夹指与下夹指配合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种基于深度视觉的莼菜采摘末端执行器及其采摘方法

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