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【发明公布】地图构建方法、设备、车辆和存储介质_安徽蔚来智驾科技有限公司_202211373392.7 

申请/专利权人:安徽蔚来智驾科技有限公司

申请日:2022-11-04

公开(公告)日:2022-12-02

公开(公告)号:CN115423965A

主分类号:G06T17/05

分类号:G06T17/05;G06T19/00

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.02.28#授权;2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要:本发明提供了一种地图构建方法、设备、车辆和存储介质,包括基于多批次车端建图资料及二维高精地图,构建包含局部车端地图和局部高精地图的局部地图集合;获取局部地图集合中的闭环;根据预设的残差约束和至少基于闭环构建的位姿约束,对局部车端地图进行二维位姿调整,得到调整二维位姿后的局部车端地图;根据位姿约束,对调整二维位姿后的局部车端地图进行高程方向的位姿调整,得到目标局部车端地图。这样,可以对多批次车端建图资料中所有地图要素的几何位置进行位姿调整,使得调整后多批次车端建图资料之间的几何偏差减小,提高车端建图资料的聚集程度,提高多批次车端建图资料对应的建图结果的全局一致性,降低后续的地图融合环节的难度。

主权项:1.一种地图构建方法,其特征在于,包括:基于多批次车端建图资料及二维高精地图,构建局部地图集合;其中,所述局部地图集合包括局部车端地图和与所述局部车端地图对应的局部高精地图;获取所述局部地图集合中的闭环,所述闭环包括由具有空间重叠关系的两个所述局部车端地图形成的闭环,和或,由具有空间重叠关系的所述局部高精地图以及局部车端地图形成的闭环;根据预设的残差约束和至少基于所述闭环构建的位姿约束,对所述局部车端地图进行二维位姿调整,得到调整二维位姿后的所述局部车端地图;根据所述位姿约束,对调整二维位姿后的所述局部车端地图进行高程方向的位姿调整,得到目标局部车端地图。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 安徽蔚来智驾科技有限公司 地图构建方法、设备、车辆和存储介质

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