申请/专利权人：富联智能工坊(郑州)有限公司

申请日：2018-06-08

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN110576435B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B23P19/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2020.01.10#实质审查的生效;2019.12.17#公开

摘要：本发明提出一种锁附控制系统，其应用于锁附控制装置上，锁附控制装置包括：机械手；螺丝批；压力传感器；摄像头；处理器，适于实现各指令；存储设备，适于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行：控制机械手带动螺丝批靠近并吸取螺丝；控制摄像头对工件进行拍摄照片；控制机械手带动螺丝批将螺丝放至螺孔；控制螺丝批开始将螺丝锁附至螺孔内并实时检测螺丝的扭力，并控制压力传感器检测螺丝批在不同方向上受到的抵持压力；选取相应的标准扭力曲线模型，并将检测的扭力与选取的标准扭力曲线模型进行比对且根据抵持压力判断螺丝是否发生锁附异常；根据判断结果控制螺丝批对螺丝重新进行修正锁附。本发明还提出了一种锁附控制方法及存储设备。

主权项：1.一种锁附控制系统，所述锁附控制系统应用于一锁附控制装置上，所述锁附控制装置包括：机械手；螺丝批，所述螺丝批设置于所述机械手上并在所述机械手的带动下移动；压力传感器，所述压力传感器设置于所述机械手上；摄像头，所述摄像头设置于所述机械手；处理器，适于实现各指令；存储设备，适于存储多条指令，所述存储设备还存储有具有不同参数的螺丝的标准扭力曲线模型，所述指令适于由所述处理器加载并执行：控制所述机械手带动所述螺丝批靠近一螺丝，并控制所述螺丝批吸取所述螺丝；控制所述机械手带动所述摄像头靠近一工件，并控制所述摄像头对所述工件进行拍摄照片且将所述照片传送至所述处理器；根据所述照片判断所述工件的螺孔位置，并控制所述机械手带动所述螺丝批将吸取的螺丝放至所述工件的相应的螺孔；控制所述螺丝批开始将所述螺丝锁附至相应的所述螺孔内并对所述螺丝的扭力进行实时检测，并控制所述压力传感器检测所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力，且将检测的所述扭力及所述抵持压力传送至所述处理器；根据所述螺丝的尺寸及材质选取相应的所述标准扭力曲线模型，并将检测的所述扭力与选取的所述标准扭力曲线模型进行比对且根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常；根据上述判断结果及所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况控制所述螺丝批对锁附异常的所述螺丝重新进行修正锁附；所述存储设备还能够存储标准扭力曲线模型中螺丝需转动的圈数n及标准扭力曲线模型中螺丝的转动每圈过程中的扭力最大值Tx-max、扭力最小值Tx-min、扭力斜率|Kx-max|，其中，x为螺丝转动第x圈，Tx表示锁附螺丝转动第x圈的过程中的扭力，|Kx-max|为相邻两个时间点的扭力差除以相邻两个时间点螺丝转动的角度差的绝对值，所述根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常，具体为：螺丝在第1圈转动过程中的实时扭力为T1，当T1＞T1-max，且螺丝批所受的抵持压力不均时，此时螺丝出现锁偏情况；当T1＞T1-max，且螺丝批所受的抵持压力均匀时，此时螺丝出现浮锁情况；当T1＜T1-min，此时螺丝出现漏锁情况；所述根据所述螺丝批在不同方向上受到的被锁附螺丝的抵持压力的情况判断所述螺丝是否发生锁附异常，具体为：螺丝在第m（2≤m≤n-1）圈转动过程中的实时扭力为Tm，当Tm＞Tm-max，螺丝批所受的抵持压力增大，且此时的扭力斜率|Km|＞|Km-max|时，此时螺丝出现锁滑情况；当Tm＜Tm-min时，此时螺丝出现浮锁情况。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 富联智能工坊(郑州)有限公司 锁附控制系统、锁附控制方法及存储设备

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