申请/专利权人：瀚德万安(上海)电控制动系统有限公司

申请日：2019-03-25

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN111731251B

主分类号：B60T13/74

分类号：B60T13/74

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2020.10.02#公开

摘要：本发明提供了致动器的控制方法、致动器以及电子机械制动系统，属于制动技术领域，所述致动器包含具有轴的电机和能够锁止轴的制动力保持装置，控制方法包括：接收连续的制动需求；根据所述制动需求控制所述电机；如果在一预设周期内所述制动需求符合预设稳态条件，则控制所述制动力保持装置锁止所述轴。借助上述判断过程，能够去除外界干扰或者驾驶员制动指令不稳定导致的制动需求的频繁变化，令致动器适时进入锁止状态，从而能够在低能耗或无能耗的情况下保持恒定的制动扭矩输出，对车辆产生恒定的制动力。

主权项：1.致动器的控制方法，所述致动器包含具有轴的电机和能够锁止轴的制动力保持装置，其特征在于，所述控制方法包括：接收由制动踏板输入的制动需求；根据所述制动需求控制所述电机；如果在一预设周期内所述制动需求符合预设稳态条件，则控制所述制动力保持装置锁止所述轴；所述预设稳态条件包括如下的至少一种：根据所述制动需求生成电机预期旋转位置，对电机预期旋转位置进行过滤，过滤后的电机预期旋转位置处于预设偏差区间内；或根据所述制动需求生成电机预期旋转位置；在所述预设周期内所述电机预期旋转位置始终处于预设偏差区间内；或根据所述制动需求生成电机预期旋转位置，接收或计算得出电机实际旋转位置，获取所述电机实际旋转位置与电机预期旋转位置的差值，所述差值小于位置预设阈值；还包括：对电机预期旋转位置进行平稳化处理，获取当前制动需求中包含的电机预期旋转位置的平均值，以得到的平均值作为基于预设的稳态条件进行判断的输入值。

全文数据：

权利要求：

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