申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2019-06-14

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN112179360B

主分类号：G01C21/32

分类号：G01C21/32;G01S17/89;G01S17/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2021.02.09#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本公开提供了一种地图生成方法，该方法包括：采集对象周边的第一障碍物信息；获得初始地图；确定初始地图中的第二障碍物信息；以及基于第一障碍物信息和第二障碍物信息，生成目标地图。本公开还提供了一种地图生成装置、系统及介质。

主权项：1.一种地图生成方法，包括：采集对象周边的第一障碍物信息；获得初始地图；确定所述初始地图中的第二障碍物信息；以及基于所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，生成目标地图；其中，所述确定所述初始地图中的第二障碍物信息包括：确定以所述对象所处位置为中心的矩形为第一范围；根据所述第一范围，在所述初始地图中确定第二范围，所述第二范围包含所述第一范围，所述第二范围的面积大于所述第一范围的面积且小于所述初始地图的面积；获取所述第二范围中的障碍物信息；以及在所述第二范围中的障碍物信息中确定所述第一范围内的第二障碍物信息；其中，对于所述第二范围中用于表示障碍物信息的所有点中的任意一对相邻的两个点，包括：在两个点均在所述第一范围内的情况下，确定两个点之间的连线为所述第二障碍物信息；在两个点中有一个点位于所述第一范围内，一个点位于所述第一范围外的情况下，确定两个点之间的连线与所述第一范围的边界的交点，并确定所述交点与位于所述第一范围中的点之间的连线为所述第二障碍物信息；在两个点均不在所述第一范围内，但两个点之间的连线经过所述第一范围的情况下，确定两个点之间的连线与所述第一范围的边界的两个交点，并确定所述两个交点之间的连线为所述第二障碍物信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 地图生成方法、装置、系统及介质

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