申请/专利权人：中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司

申请日：2019-06-14

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN110415210B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2019.11.29#实质审查的生效;2019.11.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法，以三维激光扫描、水下多波束等方式采集的点云数据为基础，按照贪婪三角投影法构建点云三维模型，但是这种模型构建优劣受点云相对稀疏程度影响较大，三维模型上往往会产生很多模型孔洞，因此，为了提高点云贪婪三角投影构建模型的精细化程度，必须要能够快速自动化的找到存在孔洞的区域，同时还要能够用优化的算法来将孔洞修补完整，这样完整且精细化程度较高的三维模型才能发挥它的价值，为后续的点云分析工作提供可靠的保证。

主权项：1.一种基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1使用改进的三角形单边法识别模型孔洞：以三维激光扫描、水下多波束等方式采集的点云数据的贪婪三角投影构建模型为基础，加载它的贪婪三角投影法构建的模型并识别出整个构建模型所有的空洞边界线；整个面模型是由很多个三角形构成的三角网，而孔洞区域投影到空间平面是一个多边形，这个多边形的每一条边只对应了一个三角形，无法构成三角网，则这个区域为孔洞，进一步根据这个特质就判断出外部边界线和内部孔洞步骤2修补孔洞：对于找到的孔洞边界，需要进行分类，按照空间距离的划分逐一区分出一个个的孔洞，对于每个孔洞边界线，按照最小二乘法建立一个最优平面，再投影到该平面上，然后在孔洞投影边界平面上按照拟合插值的方式均匀插点，最后将这些点反算到实际的孔洞区域并构建局部的三角网，即可完成修补；步骤3显示修补好的完整模型：根据前面的两个步骤，找到模型上所有的孔洞区域，并且完成了修补的工作，最后把这些结果采用VTK的方式呈现出来，实现可视化和人工交互操作；使用步骤1的方法，遍历循环整个模型三角网识别出整个构建模型上的空洞边界线，然后重复步骤2和3完成所有孔洞修补。

全文数据：一种基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法技术领域本发明涉及基础测绘数据处理技术领域，具体的说，是基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法。属于三维激光扫描、水下多波束等方式采集的点云数据后续数据处理的基础工作，对深层次的点云数据分析的精度、可靠性和应用有重要意义。背景技术点云贪婪三角投影构建模型是指采用三维激光扫描、水下多波束等方式采集的点云数据，采用贪婪三角投影法构建出的三维模型，但是这种模型构建优劣受点云相对稀疏程度影响较大，三维模型上往往会产生很多模型孔洞，因此，为了提高点云贪婪三角投影构建模型的精细化程度，必须要能够快速自动化的找到存在孔洞的区域，同时还要能够用优化的算法来将孔洞修补完整，这样的模型才能发挥它的价值，为后续的点云分析工作提供可靠的保证。点云贪婪三角投影构建模型的孔洞识别和修补是后续点云数据处理和分析的重要基础，有利于提高后期其它分析功能的精度、可靠性，对构建精细化程度较高的三维模型也有重要的作用，因此对于这方面的研究有重要意义。发明内容鉴于现有技术的不足，本发明提供了一种基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法。本发明的技术方案如下：一种基于基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法，包括以下步骤：步骤1使用改进的三角形单边法识别模型孔洞：以三维激光扫描、水下多波束等方式采集的点云数据的贪婪三角投影构建模型为基础，加载它的贪婪三角投影法构建的模型并识别出整个构建模型所有的空洞边界线；整个面模型是由很多个三角形构成的三角网，而孔洞区域投影到空间平面是一个多边形，这个多边形的每一条边只对应了一个三角形，无法构成三角网，则这个区域为孔洞，进一步根据这个特质就判断出外部边界线和内部孔洞；步骤2修补孔洞：对于找到的孔洞边界，需要进行分类，按照空间距离的划分逐一区分出一个个的孔洞，对于每个孔洞边界线，按照最小二乘法建立一个最优平面，再投影到该平面上，然后在孔洞投影边界平面上按照拟合插值的方式均匀插点，最后将这些点反算到实际的孔洞区域并构建局部的三角网，即可完成修补；步骤3显示修补好的完整模型：根据前面的两个步骤，找到模型上所有的孔洞区域，并且完成了修补的工作，最后我们要把这些结果采用VTK的方式呈现出来，实现可视化和人工交互操作；使用步骤1的方法，遍历循环整个模型三角网识别出整个构建模型上的空洞边界线，然后重复步骤2和3完成所有孔洞修补。本发明与现有技术相比，其有益效果为：本发明提供的一种基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法，模型孔洞边界线识别和修补是后续点云数据处理和分析的重要基础，有利于提高后期其它分析功能的精度、可靠性，对点云构建精细化程度较高的三维模型也有重要的作用，因此对于这方面的研究有重要意义。本发明就是从这个角度出发解决问题，整个过程全自动化，无需人工干预，效率很高，识别正确率达到约98％以上，对于点云数据处理和分析应用有较好的效果和推进作用。附图说明图1为本发明的流程示意图；图2为采用本发明对兔子点云查找到的孔洞边界线点云上显示；图3为采用本发明对兔子点云查找到的孔洞边界线模型上显示；图4为采用本发明对兔子点云模型底部孔洞区域局部放大图；图5为采用本发明对兔子点云模型底部孔洞区域修补完毕后局部放大图；图6为采用本发明对某电站坝前百万量级点云的模型找到的孔洞边界线；图中1为兔子点云基于点云数据的部分孔洞边界线；2为兔子点云基于模型数据的部分孔洞边界线；3为兔子点云基于模型数据底部区域的部分孔洞边界线；4为兔子点云基于模型数据底部区域的修补好的孔洞放大图；5为孔洞。图上所有小黑斑都是找到的孔洞具体实施方式为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。如图1-6所示，本发明所采用的技术方案是：一种基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法，包括以下步骤：步骤1改进的三角形单边法识别模型孔洞：以三维激光扫描、水下多波束等方式采集的点云数据的贪婪三角投影构建模型为基础，加载它的贪婪三角投影法构建的模型识别出整个构建模型所有的空洞边界线；整个面模型由一个一个的三角形构成三角网，在孔洞区域的三角形存在这样一个规律，即孔洞区域投影到空间平面是一个多边形，这个多边形的每一条边只对应了一个三角形，无法构成三角网，这个区域为孔洞，进一步根据这个特质就判断出边界线，边界线以内为孔洞由于构建的三角网模型是有规律可循的，那就是孔洞边界的任何一条边都只存在一个三角形，由此可以识别出整个构建模型所有的空洞边界线；如图3所示，对于三角网模型的任意一个三角形Sabc，如果它的三边a、b、c在所有三角形中只出现1次，即可判定它是边界，然后将它标出来。步骤2：修补孔洞，对于找到的孔洞边界，需要进行分类，按照空间距离的划分逐一区分出一个个的孔洞，对于每个孔洞边界线，按照最小二乘法建立一个最优平面，再投影到该平面上，然后在孔洞投影边界平面上按照拟合插值的方式均匀插点，最后将这些点反算到实际的孔洞区域并构建局部的三角网，即可完成修补；具体有如下四个步骤：①对于找到的孔洞边界，需要进行分类，逐一区分出一个个的孔洞；由于步骤1获取到所有的孔洞边界线是乱序的，需要将所有的边界线归类到它所对应的孔洞中去，具体方法是：由于不同的孔洞在不同的空间位置处，因此可以按照空间距离的划分方法来逐一区分出所有的孔洞；②循环遍历每一个孔洞，按照最小二乘法求取该孔洞边界的最优投影面，计算公式为公式代表根据n个点求取它的最优投影面，E代表解算出的最优投影面，xi,yi,zin＝1,2…n代表n个点假设该孔洞边界上有n个点③将单个孔洞的所有边界线投影到该最优投影面；④在孔洞中按照数学方法插值再反算回原有的模型，构建孔洞处的三角网模型，如此循环就可以将所有孔洞填补完毕，得到精细化较好的点云三维模型，包括如下计算步骤：第一步：对于每条内部孔洞边界线，投影到一个平面上，然后在孔洞投影边界平面上按照拟合插值根据投影后的内部孔洞边界线，在投影后的内部孔洞平面区域内以均匀分布的方式随机生成点的方式均匀插点，最后将这些插值点反算回去根据孔洞边界线上的点，按照布尔沙七参数法计算空间坐标系转换的七参数，从而可以将插值点反算回去，数学计算过程如下，即可完成修补。其中，ΔX，ΔY,ΔZ为平移分量，m为缩放系数，ω为旋转矩阵第二步：反算回去后，还需要构建三角网修补三维模型，采用的方法是局部区域采用贪婪三角投影建立三维模型的方法。贪婪三角投影法：贪婪投影三角化算法原理是处理一系列可以使网格“生长扩大”的点边缘点，延伸这些点直到所有符合几何正确性和拓扑正确性的点都被连上，该算法的优点是可以处理来自一个或者多个扫描仪扫描得到并且有多个连接处的散乱点云，该算法适用于采样点云来自于表面连续光滑的曲面并且点云密度变化比较均匀的情况。步骤3通过步骤1和2，我们找到了模型上所有的孔洞区域，并且完成了修补的工作，采用VTK的方式把结果呈现出来，然后通过人工交互来判别识别的孔洞区域的正确率和孔洞修补的好坏。人工交互作是指通过上述步骤最终形成可视化三维模型、孔洞位置、修补情况等，人工可以通过基本的工具来判断孔洞位置找寻、孔洞修补等的正确性。以上说明了对一个点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补是自动处理的过程，不需要人工干预，就可以完成全流程的操作，同时获取到理想的结果。应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分均属于现有技术。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明权利要求所保护的范围情况下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。

权利要求：1.一种基于点云贪婪三角投影构建模型的孔洞检测和修补方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1使用改进的三角形单边法识别模型孔洞：以三维激光扫描、水下多波束等方式采集的点云数据的贪婪三角投影构建模型为基础，加载它的贪婪三角投影法构建的模型并识别出整个构建模型所有的空洞边界线；整个面模型是由很多个三角形构成的三角网，而孔洞区域投影到空间平面是一个多边形，这个多边形的每一条边只对应了一个三角形，无法构成三角网，则这个区域为孔洞，进一步根据这个特质就判断出外部边界线和内部孔洞步骤2修补孔洞：对于找到的孔洞边界，需要进行分类，按照空间距离的划分逐一区分出一个个的孔洞，对于每个孔洞边界线，按照最小二乘法建立一个最优平面，再投影到该平面上，然后在孔洞投影边界平面上按照拟合插值的方式均匀插点，最后将这些点反算到实际的孔洞区域并构建局部的三角网，即可完成修补；步骤3显示修补好的完整模型：根据前面的两个步骤，找到模型上所有的孔洞区域，并且完成了修补的工作，最后把这些结果采用VTK的方式呈现出来，实现可视化和人工交互操作；使用步骤1的方法，遍历循环整个模型三角网识别出整个构建模型上的空洞边界线，然后重复步骤2和3完成所有孔洞修补。

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