申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2019-07-11

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN110471409B

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2019.12.13#实质审查的生效;2019.11.19#公开

摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取预设的巡检配置文件，并从所述巡检配置文件中读取各个巡检点的巡检顺序、位置坐标和导航方式，所述巡检配置文件中包括至少两种不同的导航方式；获取预设的电子地图，通过定位确定机器人在所述电子地图中的起始位置坐标；控制所述机器人按照所述巡检顺序从所述起始位置坐标依次移动至各个巡检点的位置坐标，其中，在所述机器人移动至第n个巡检点的位置坐标的过程中，使用所述巡检配置文件中与第n个巡检点对应的导航方式进行导航，相较于现有技术中使用单一的自由导航的方式，极大节省了时间消耗，提高了机器人的巡检效率。

主权项：1.一种机器人巡检方法，其特征在于，包括：获取预设的巡检配置文件，并从所述巡检配置文件中读取各个巡检点的巡检顺序、位置坐标和导航方式，所述导航方式包括自由导航方式和本地导航方式，所述自由导航方式为在全局路径规划基础上进行避障处理和局部路径规划的导航方式，所述本地导航方式为在两个巡检点间进行直线规划的导航方式；获取预设的电子地图，通过定位确定机器人在所述电子地图中的起始位置坐标；控制所述机器人按照所述巡检顺序从所述起始位置坐标依次移动至各个巡检点的位置坐标，其中，在所述机器人移动至第n个巡检点的位置坐标的过程中，使用所述巡检配置文件中与第n个巡检点对应的导航方式进行导航，1≤n≤N，N为所述巡检配置文件中的巡检点总数；其中，所述巡检配置文件中与第n个巡检点对应的导航方式由第n-1个巡检点至第n个巡检点之间的距离确定，若第n-1个巡检点至第n个巡检点之间的距离小于预设的距离阈值，则所述巡检配置文件中与第n个巡检点对应的导航方式为所述本地导航方式，否则，所述巡检配置文件中与第n个巡检点对应的导航方式为所述自由导航方式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

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