申请/专利权人：武汉科技大学

申请日：2021-01-21

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN112923791B

主分类号：F41B9/00

分类号：F41B9/00;F41G5/20;F41G3/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2021.06.25#实质审查的生效;2021.06.08#公开

摘要：本发明提供一种运动载体上射流装置打击目标的方法，该方法包括：根据射流装置上相机拍摄到的目标图片，获取目标的实时位置；根据目标的实时位置，获取所述射流装置中射流本体的电机的初始旋转角度；根据射流装置中三轴陀螺仪监测到的运动载体的运动状态、三轴陀螺仪的初始值、三轴陀螺仪的坐标变换矩阵，获取电机的补偿角度；根据电机的初始旋转角度和电机的补偿角度，获取电机的最终旋转角度，以使得根据最终旋转角度，控制射流本体对目标进行打击。本发明通过相机和陀螺仪两个方面对射流装置进行控制补偿，保证了射流平稳射出，提高了击打目标的准确性。

主权项：1.一种运动载体上射流装置打击目标的方法，其特征在于，包括：根据射流装置上相机拍摄到的目标图片，获取目标的实时位置；根据所述目标的实时位置，获取所述射流装置中射流本体的电机的初始旋转角度；根据所述射流装置中三轴陀螺仪监测到的运动载体的运动状态、所述三轴陀螺仪的初始值、所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵，获取所述电机的补偿角度；根据所述电机的初始旋转角度和所述电机的补偿角度，获取所述电机的最终旋转角度，以使得根据所述最终旋转角度，控制所述射流本体对所述目标进行打击；所述根据所述三轴陀螺仪的初始值、所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵和所述运动状态，获取所述电机的补偿角度，包括：根据所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵和所述运动状态的乘积，获取累积角度；根据所述三轴陀螺仪的初始值和所述累积角度两者之和，获取所述电机的补偿角度；所述根据所述三轴陀螺仪的初始值、所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵和所述运动状态，获取所述电机的补偿角度，应用如下公式获得： 其中，[WxWyWz]T表示所述电机的补偿角度，[Wx0Wy0Wz0]T表示所述三轴陀螺仪的初始值，[wxwywz]T表示所述运动状态，表示所述三轴陀螺仪的坐标变换矩阵；其中，Wx表示绕X轴的补偿角度，对应的欧拉角中的翻滚角，Wy表示绕Y轴的补偿角度，对应的欧拉角中的俯仰角，Wz表示绕Z轴方向的补偿角度，对应的欧拉角中的偏航角，Wx0表示绕X轴的初始角度,即初始的翻滚角，初始角度说的是载体在完全静止情况下的欧拉角，Wy0表示绕Y轴的初始角度，即初始的俯仰角，Wz0表示绕Z轴的初始角度，即初始的俯仰角，wx表示载体运动时绕X轴的变化量，即翻滚角的变化量，wy表示载体运动时绕Y轴的变化量，即俯仰角的变化量，wz表示载体运动时绕Z轴的变化量，即偏航角的变化量；式中Skx，Sky，Skz为陀螺仪的标定因数，是陀螺仪本身自带的，其中Skx表示X轴方向的标定因数，Sky表示Y轴方向的标定因数，Skz表示Z轴方向的标定因数，Kxy，Kxz，Kyx，Kyz，Kzx，Kzy为安装误差系数，其中，Kxy表示从X轴正向转向Y轴正向的角速度通道的安装误差系数，Kxz表示从X轴正向转向Z轴正向的角速度通道的安装误差系数,Kyx表示从Y轴正向转向X轴正向的角速度通道的安装误差系数，Kyz表示从Y轴正向转向Z轴正向的角速度通道的安装误差系数，Kzx表示Z轴正向转向X轴正向的角速度通道的安装误差系数，Kzy表示Z轴正向转向Y轴正向的角速度通道的安装误差系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉科技大学 运动载体上射流装置打击目标的方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD