申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2021-09-16

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN113781811B

主分类号：G08G1/0967

分类号：G08G1/0967;G08G1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开

摘要：本发明公开了一种矿区路口车辆通行决策系统及方法，矿区路口车辆通行决策系统包括：车辆感知模块、通行决策模块和指示灯模块。所述系统布设在矿区的交叉路口处，为所有分支路的通行车辆提供通行指示信息。矿区路口车辆通行决策方法包括：所述车辆感知模块用于计算等待通行车辆数量和长度、检测车辆是否载物、判断车辆驶入驶出状态；所述通行决策模块可接入感知信息作为输入，并执行车辆通行顺序决策模型；所述指示灯模块接收模型输出结果，对不同的队列车辆发出允许禁止通行的指示灯信号。本发明能够对非结构化道路条件下的矿区局部拥堵进行改善，可提升车辆的通行效率与运输水平，提高矿区车辆作业效率。

主权项：1.一种矿区路口车辆通行决策系统，其特征在于，所述矿区路口车辆为完成信息注册的矿区内作业车辆，所述决策系统布设在矿区的交叉路口处，为所有分支路的通行车辆提供通行指示信息；包含车辆感知模块、通行决策模块和指示灯模块；所述车辆感知模块检测各个分支道路上计划通行的队列信息，通行决策模块接收车辆感知模块采集的信息，并且以此作为输入执行内置的车辆通行顺序决策模型，所述指示灯模块根据通行决策模块的输出结果，对相应分支道路上的车辆队列发出许可或者禁止通行信号，其中，所述通行顺序决策模型用于判断矿区路口车辆是否满足一般约束条件，其中一般约束条件为： 其中，Num表示矿区作业区域内现有的作业车辆数量，P表示矿区作业区域在正常运转条件下可容纳的最大作业车辆数量,mj表示各分支道路上队列中的车辆总数，车辆队列驶入时，r取0值；车辆队列驶出时，r取1值；在满足一般约束条件的前提下，通行决策模块继续执行效益函数计算式和输出结果表达式：效益函数计算式： 其中，di,i+1表示队列中第i辆车和第i+1辆车的间距，wi表示作业车辆是否载物，IOQn表示第n条分支道路上计划通行车辆队列的驶入驶出状态，m表示分支道路上队列中的车辆数量，γ1、γ2和γ3分别代表车辆队列长度、车辆载物情况和驶入驶出状态的权重系数，γ1+γ2+γ3＝1其中： wi取1表明队列中第i辆车装载了物体，wi取0表明队列中第i辆车没有装载物体； IOQn表示分支道路上车辆队列在驶入状态时取a，在驶出状态时取1-a；输出结果表达式：Pass_order＝Decrease{BQ1,BQ2,…,BQn}其中，BQn代表第n条分支道路的效益函数值，Decrease表示将各分支道路的效益函数值按递减顺序排列，Pass_order表示最终的队列通行次序。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种矿区路口车辆通行决策系统及方法

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