申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2022-02-09

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN114503834B

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;B65B25/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2022.06.03#实质审查的生效;2022.05.17#公开

摘要：本发明公开了一种苹果自动采摘机，包括机体、存储模块、机械臂、剪切模块、缓冲模块和检测模块，机体底部设有移动轮和移动机构，存储模块包括存储盒、滑动底板、第一滑动轨道和软垫，滑动底板设在存储盒底部，滑动底板设在第一滑动轨道上，软垫设在存储盒内，机械臂设在机体上，机械臂内设有软管，剪切模块设在机械臂末端，缓冲模块设在软管和存储模块间，缓冲模块用于对苹果进行减速，检测模块包括摄像头、第一压力传感器、第二压力传感器和控制器，摄像头设在机械臂末端，第一压力传感器设在剪切模块上，第二压力传感器设在缓冲模块上，能够自动采摘苹果，且可以减少苹果损伤，并减少人力成本，提高效率。

主权项：1.一种苹果自动采摘机，其特征在于：包括机体、存储模块、机械臂、剪切模块、缓冲模块和检测模块；所述机体底部设有移动轮和驱动所述移动轮移动的移动机构；所述存储模块包括存储盒、滑动底板、第一滑动轨道和软垫，所述滑动底板设在所述存储盒底部，所述滑动底板设在所述第一滑动轨道上，通过第一滑动机构能够驱动所述滑动底板相对于所述第一滑动轨道左右滑动，所述软垫设在所述存储盒内；所述机械臂设在机体上，所述机械臂内设有软管，所述软管用于传输苹果，所述软管和所述存储模块相连，苹果能够从所述软管滑落到所述存储模块中；所述剪切模块设在所述机械臂末端，所述剪切模块用于将苹果从枝头剪下；所述缓冲模块设在所述软管和所述存储模块间，所述缓冲模块用于对苹果进行减速；所述检测模块包括摄像头、第一压力传感器、第二压力传感器和控制器，所述摄像头设在所述机械臂末端，用于获取苹果图像，并将苹果图像传送到所述控制器中，所述控制器通过图像识别算法获取苹果具体的位置，所述第一压力传感器设在所述剪切模块上，所述第一压力传感器感受到苹果压力后将信号传送给所述控制器，所述控制器控制剪切模块运动，将苹果从枝头剪下，所述第二压力传感器设在所述缓冲模块上，所述第二压力传感器感受到苹果压力后将信号传送给所述控制器，所述控制器控制所述剪切模块运动，使苹果滑落到所述存储模块；包膜模块，包括储膜盒，包覆内筒、包覆外筒和熔断机构，所述储膜盒用于存储包膜，所述包覆内筒、包覆外筒用于输送包膜并限定包膜运动的方向，所述熔断机构用于熔断包膜，所述储膜盒内设有储膜筒，包膜绕设在所述储膜筒上，所述储膜筒两侧分别设有第一传送轮组和第二传送轮组，所述第一传送轮组包括两个间隔一定距离的第一传送轮，通过第一传送机构驱动所述第一传送轮组运动，包膜能够从两个第一传送轮间穿过，所述第二传送轮组包括两个间隔一定距离的第二传送轮，通过第二传送机构驱动所述第二传送轮组运动，使得包膜不断从两个第二传送轮间输出，包覆外筒和包覆内筒均为上下贯通的筒状结构，所述包覆内筒设在所述包覆外筒内侧，储膜盒、包覆外筒和包覆内筒连通，所述包覆内筒和包覆外筒间设有多个第三传送轮组，第三传送轮组包括两个间隔一定距离的第三传送轮，每个所述第三传送轮组中，一个所述第三传送轮设在所述包覆内筒上，另一个所述第三传送轮设在所述包覆外筒上，通过第三传送机构驱动所述第三传送轮组运动，使得包膜不断从两个所述第三传送轮间穿过，所述包膜内筒通过提升机构驱动升降，所述熔断机构包括第二滑动轨道、第一熔断杆和第二熔断杆，所述第二滑动轨道设在包覆内筒和储膜筒间，所述第一熔断杆和所述第二熔断杆通过第二滑动机构驱动靠近或远离，所述第一熔断杆和所述第二熔断杆上分别设有第一熔断丝和第二熔断丝，所述第一熔断丝和所述第二熔断丝相对设置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种苹果自动采摘机

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