申请/专利权人：三一重型装备有限公司

申请日：2022-07-14

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115075828B

主分类号：E21D9/00

分类号：E21D9/00;E21D9/10;E21D9/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明涉及作业机械定位技术领域，提供一种巷道作业机械实时定位方法、系统及作业机械，其中系统包括：激光发射模块、光栅接收模块和处理器；光栅接收模块在接收到激光信号后产生数据信息；处理器基于数据信息确定光栅接收模块和激光发射模块的相对位置信息，并基于相对位置信息以及在巷道内位置固定的光栅接收模块或激光发射模块的位置信息，确定作业机械的位置信息。本发明用以解决现有技术中通过全站仪确定作业机械在巷道内的位置信息，所造成的操作复杂，且无法获得作业机械的实时位置信息的缺陷，基于激光发射模块和光栅接收模块的配合，实现挖掘机在巷道内位置的实时精确检测，且系统结构简单，便于布置，适合大规模推广使用。

主权项：1.一种巷道作业机械实时定位系统，其特征在于，包括：激光发射模块、光栅接收模块和处理器；所述激光发射模块和所述光栅接收模块均布置于巷道内，且所述激光发射模块和所述光栅接收模块的其中一个在所述巷道内的位置固定，另一个随作业机械运动；其中，所述激光发射模块包括固定布置于所述巷道内顶面上的第一激光发射模块和固定布置于所述巷道侧壁上的第二激光发射模块，且所述第一激光发射模块沿所述巷道的延伸方向发出多道激光信号；所述光栅接收模块包括沿所述作业机械的宽度方向布置在所述作业机械顶部，且在所述第一激光发射模块覆盖范围内的第一光栅接收模块，和沿所述作业机械的长度方向布置在所述作业机械靠近所述第二激光发射模块的一侧，且在所述第二激光发射模块覆盖范围内的第二光栅接收模块；所述处理器用于基于所述第一光栅接收模块产生的第一数据信息，确定所述第一光栅接收模块和所述第一激光发射模块的相对位置信息，并基于所述第一光栅接收模块和所述第一激光发射模块的相对位置信息，以及所述第一激光发射模块的位置信息，确定沿所述巷道的宽度方向，所述作业机械在所述巷道内的横向位置信息；以及基于所述第二光栅接收模块产生的第二数据信息，确定所述第二光栅接收模块和所述第二激光发射模块的相对位置信息，并基于所述第二光栅接收模块和所述第二激光发射模块的相对位置信息，以及所述第二激光发射模块的位置信息，确定沿所述巷道的延伸方向，所述作业机械在所述巷道内的纵向位置信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 三一重型装备有限公司 巷道作业机械实时定位方法、系统及作业机械

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