买专利,只认龙图腾
首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

【发明授权】水下相对位姿的测量方法和装置_深之蓝海洋科技股份有限公司;燕山大学_202210953105.3 

申请/专利权人:深之蓝海洋科技股份有限公司;燕山大学

申请日:2022-08-10

公开(公告)日:2022-12-02

公开(公告)号:CN115046478B

主分类号:G01B11/00

分类号:G01B11/00;G01B11/02

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2022.12.02#授权;2022.09.30#实质审查的生效;2022.09.13#公开

摘要:本申请提供一种水下相对位姿的测量方法,其包括:根据第一投影光斑和第二投影光斑判断水下机器人的安装平面与检测平面是否平行;在确定安装平面与检测平面平行的情况下,根据第一光源和第二光源或者第三光源和第四光源在检测平面上的重合区域以及重合区域之外两端的光斑区域确定第一相机或者第二相机与所述检测平面的距离。根据本申请的方案,能够自动测量水下机器人相对检测平面的姿态和距离,使水下机器人的相机安装平面与检测平面平行,并使相机与检测平面距离保持恒定,最终实现水下机器人对水下结构表面的清晰成像。此外,本发明公开的方法能够不经计算而直接输出意义鲜明的光斑图像,便于人工确认和校验,从而提高水下机器人运行的安全性。

主权项:1.一种水下相对位姿的测量装置,其特征在于,包括:第一光源和第二光源,所述第一光源和所述第二光源以第一方向安装在水下机器人的安装平面上,且所述第一光源和所述第二光源的颜色不同,所述第一光源和所述第二光源为线光源;第一相机,以所述第一方向安装在所述安装平面上,所述第一相机位于所述第一光源和所述第二光源之间,用于采集所述第一光源和所述第二光源在检测平面上的第一投影光斑;第三光源和第四光源,所述第三光源和所述第四光源以第二方向安装在所述安装平面上,且所述第三光源和所述第四光源的颜色不同,所述第三光源和所述第四光源为线光源;第二相机,以所述第二方向安装在所述安装平面上,所述第二相机位于所述第三光源和所述第四光源之间,用于采集所述第三光源和所述第四光源在所述检测平面上的第二投影光斑;以及处理装置,用于接收所述第一相机采集的第一投影光斑和所述第二相机采集的第二投影光斑,根据所述第一投影光斑和所述第二投影光斑判断所述安装平面与所述检测平面是否平行;在确定所述安装平面与所述检测平面平行的情况下,根据所述第一光源和所述第二光源或者所述第三光源和所述第四光源在所述检测平面上的重合区域以及所述重合区域之外两端的光斑区域确定所述第一相机或者所述第二相机与所述检测平面的距离。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 深之蓝海洋科技股份有限公司;燕山大学 水下相对位姿的测量方法和装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。