申请/专利权人:以诺康医疗科技(苏州)有限公司
申请日:2022-05-20
公开(公告)日:2022-12-02
公开(公告)号:CN217938372U
主分类号:A61B34/37
分类号:A61B34/37
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2022.12.02#授权
摘要:本实用新型揭示了一种具有重力补偿位置关节的主操作手,包括主操作手和设置于主操作手上的位置关节组件,位置关节组件包括基架和分别设置于基架上的J1关节、J2关节和J3关节,J2关节、J3关节和主操作手之间构成第一平行四边形机构;基架上还设置有重力补偿机构,重力补偿机构包括配重块和连杆组件,配重块通过连杆组件分别与J2关节和J3关节连接,使得重力补偿机构、J2关节和J3关节之间形成第二平行四边形结构,第一平行四边形机构和第二平行四边形结构相联动,使得配重块同时对J2关节、J3关节的运动进行重力补偿。本方案采用两个相似平行四边形联动的方式,实现仅需要一个配重就可以补偿两个关节的重力补偿。
主权项:1.具有重力补偿位置关节的主操作手,其特征在于:包括主操作手(10)和设置于所述主操作手(10)上的位置关节组件,所述位置关节组件包括基架(11)和分别设置于基架(11)上的J1关节(100)、J2关节(200)和J3关节(300),所述J2关节(200)、J3关节(300)和主操作手(10)之间构成第一平行四边形机构(12);所述基架(11)上还设置有重力补偿机构,所述重力补偿机构包括配重块(901)和连杆组件,所述配重块(901)通过连杆组件分别与J2关节(200)和J3关节(300)连接,使得所述重力补偿机构、J2关节(200)和J3关节(300)之间形成第二平行四边形结构(13),所述第一平行四边形机构(12)和第二平行四边形结构(13)相联动,使得所述配重块(901)同时对所述J2关节(200)、J3关节(300)的运动进行重力补偿。
全文数据:
权利要求:
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