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【发明公布】车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质_清华大学_202211143237.6 

申请/专利权人:清华大学

申请日:2022-09-20

公开(公告)日:2023-01-06

公开(公告)号:CN115571116A

主分类号:B60W30/02

分类号:B60W30/02;B60W30/08;B60W50/00;G01C1/00

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2023.01.24#实质审查的生效;2023.01.06#公开

摘要:本申请公开了一种车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质,其中,方法包括:求解惯导设备和车规级传感器纵向加速度的差值、侧向加速度的差值和或横摆角速度的差值;根据纵向加速度的差值、侧向加速度的差值和或横摆角速度的差值获取实际误差值与辨识误差值之间的差值随车规级传感器纵向加速度值的变化规律;基于变化规律计算考虑车规级传感器稳态偏差及噪声偏差的纵向加速度值、侧向加速度值和或横摆角速度数据,以对车辆姿态传感器模型进行建模。由此,解决了相关技术中,受限于车用传感器的精度限制,导致无法保证获得的数据贴近真实值,从而使得整车姿态的计算结果精度较低的技术问题。

主权项:1.一种车辆姿态传感器模型的建模方法,其特征在于,车辆姿态传感器包括车规级传感器和惯导设备,其中,所述方法包括以下步骤:求解惯导设备和车规级传感器纵向加速度的差值、侧向加速度的差值和或横摆角速度的差值;根据所述纵向加速度的差值、所述侧向加速度的差值和或所述横摆角速度的差值获取实际误差值与辨识误差值之间的差值随车规级传感器纵向加速度值、侧向加速度值和或横摆角速度值的变化规律;以及基于所述变化规律计算考虑车规级传感器稳态偏差及噪声偏差的纵向加速度值、侧向加速度值和或横摆角速度数据,以对车辆姿态传感器模型进行建模。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 清华大学 车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质

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