申请/专利权人：长春长光博翔无人机有限公司

申请日：2022-10-14

公开（公告）日：2023-01-06

公开（公告）号：CN115576351A

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.01.24#实质审查的生效;2023.01.06#公开

摘要：本发明提供一种无人机在垂直起降过程中抗侧风扰动方法，包括如下步骤：S1、控制无人机悬停；S2、通过GPS测量地面速度矢量与无人机飞行姿态的方向余弦阵对风速矢量估计值进行计算；S3、计算风速矢量估计值与y轴之间的夹角；S4、控制无人机偏航，当时，则表明无人机的侧面处于迎风面，无人机正常进行垂直起降运动。本发明通过风矢量与无人机机头方向的夹角去控制无人机偏航运动，从而使无人机侧面迎着风向，极大程度减小了无人机的迎风面积，使侧风对无人机的影响最小。

主权项：1.一种无人机在垂直起降过程中抗侧风扰动方法，无人机包括机翼1、副翼2、螺旋桨6和机体7，两组所述机翼1的一端分别固定连接在所述机体7的两侧，所述螺旋桨6和所述副翼2分别固定在所述机翼1上；建立机体系，设所述机体系的原点为所述无人机的质心，无人机的对称轴所在的平面穿过质心并平行于所述机体，所述机体系的x轴在所述对称平面内并指向机头，所述机体系的y轴垂直于所述对称平面，所述机体系的z轴在所述对称平面内，与x轴垂直并指向所述机体下方；建立惯性系，设所述惯性系的原点为无人机飞行航线的起飞点，所述惯性系的xe轴在水平面内指向北方，所述惯性系的ze垂直于地面并指向地心，所述惯性系的ye在水平面内垂直于xe轴；其特征在于，包括如下步骤：S1、控制所述无人机悬停；S2、通过GPS测量地面速度矢量与无人机飞行姿态的方向余弦阵对风速矢量估计值进行计算；S3、计算所述风速矢量估计值与y轴之间的夹角，风速矢量估计值通过方向余弦阵在机体系中表示为： bW＝RbeeW12式中，eW为所述风速矢量估计值；bW为所述风速矢量估计值通过方向余弦阵在机体系中的表示；Reb为由惯性系旋转到机体系的方向余弦阵；y轴表示为[010]T，则y轴与风速矢量估计值的夹角η为： 式中，W＝[bWxbWybWz]T，bWx为风速矢量估计值通过方向余弦阵在x轴中的表示；bWy为风速矢量估计值通过方向余弦阵在y轴中的表示；bWz为风速矢量估计值通过方向余弦阵在z轴中的表示；S4、控制无人机偏航，当时，则表明无人机的侧面处于迎风面，无人机正常进行垂直起降运动。

全文数据：

权利要求：

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