申请/专利权人：湖南三一华源机械有限公司

申请日：2021-07-13

公开（公告）日：2023-01-06

公开（公告）号：CN113581074B

主分类号：B60Q9/00

分类号：B60Q9/00;B60T7/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.06#授权;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开

摘要：本申请提供了一种工程机械主动安全避障的监控方法及其监控装置，解决或改善了现有技术中无法实现对工程机械发生碰撞的风险进行精确的预测，降低安全事故发生概率的技术问题。通过获取当前时刻时，工程机械与障碍物之间的第三距离；当第三距离小于或等于预设预警距离，继续获取第一时刻、第二时刻工程机械与障碍物之间的第一距离、第二距离；根据第一距离、第二距离、第三距离获取工程机械与障碍物之间的距离变化以及距离速度变化，结合工程机械与障碍物之间当前时刻的第三距离，控制工程机械执行相应动作；工程机械与障碍物之间发生碰撞的风险进行精确的预测，提高预测的精准度，并且控制工程机械的动作，降低安全事故发生概率。

主权项：1.一种工程机械主动安全避障的监控方法，其特征在于，包括：获取当前时刻时，工程机械与障碍物之间的第三距离；当所述第三距离小于或等于预设预警距离时，分别获取第一时刻以及第二时刻时工程机械与障碍物之间的第一距离以及第二距离，其中，所述第一时刻、所述第二时刻、所述当前时刻为按时间顺序排列的三个时刻；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第一时刻、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取所述工程机械与所述障碍物之间的距离变化以及距离变化速度；以及根据所述第三距离、所述距离变化以及所述距离变化速度控制所述工程机械动作；其中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第一时刻、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取所述工程机械与所述障碍物之间的距离变化以及距离变化速度；以及根据所述第三距离、所述距离变化以及所述距离变化速度控制所述工程机械动作，包括：根据所述第一距离以及所述第二距离，获取第一距离变化，其中，所述第一距离变化为第一距离与所述第二距离之差；根据所述第二距离以及所述第三距离，获取第二距离变化，所述第二距离变化为所述第二距离与所述第三距离之差；根据所述第一距离变化、所述第一时刻以及所述第二时刻，获取第一距离变化速度；根据所述第二距离变化、所述第二时刻以及所述当前时刻，获取第二距离变化速度；根据所述第一距离变化速度以及所述第二距离变化速度获取距离变化速度差值；当所述距离变化速度差值小于零时，调整实际警告距离以及调整实际制动距离，其中调整后的实际警告距离大于预设警告距离，调整后的实际制动距离大于预设制动距离；以及根据第二距离变化速度、所述第三距离、所述预设预警距离、所述实际警告距离以及所述实际制动距离控制所述工程机械动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南三一华源机械有限公司 工程机械主动安全避障的监控方法、监控装置及工程机械

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