申请/专利权人：苏州大学

申请日：2021-08-17

公开（公告）日：2023-01-06

公开（公告）号：CN113580119B

主分类号：B25J9/06

分类号：B25J9/06;B25J9/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.06#授权;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于折纸结构的气动连续体机构，包括安装组件、折纸组件以及气驱动组件，安装组件包括底板和控制盒；折纸组件包括多个折纸结构，多个折纸结构并列支撑在底板和控制盒之间，每个折纸结构自身可折叠并且可折叠的连接底板和控制盒，气驱动组件包括多根波纹管，多根波纹管并列支撑在底板和控制盒之间，每根波纹管设有用于送气和排气的接头。本发明提供一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人，基于气驱动方式，复杂的控制一个多自由度的多层预制体模块，释放了工作空间以及环境，解决了需要的驱动单元较多、难以实现轻量化的难题。使可折叠结构既轻量化、紧凑，又具有伸缩性和微型化，同时保持其运动性能。

主权项：1.一种基于折纸结构的气动连续体机构，其特征在于，包括：安装组件，所述安装组件包括底板和控制盒；折纸组件，所述折纸组件包括多个折纸结构，所述多个折纸结构并列支撑在所述底板和所述控制盒之间，每个所述折纸结构自身可折叠并且可折叠的连接所述底板和所述控制盒；气驱动组件，所述气驱动组件包括多根波纹管，所述多根波纹管并列支撑在所述底板和所述控制盒之间，每根所述波纹管设有用于送气和排气的接头；电磁自锁组件，所述电磁自锁组件包括多个电磁自锁模块，每个所述电磁自锁模块包括电磁铁部件和吸板部件，所述电磁铁部件固定于所述控制盒上，所述吸板部件固定于所述折纸结构上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州大学 一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人

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