申请/专利权人：国网上海市电力公司;上海恒能泰企业管理有限公司

申请日：2022-08-23

公开（公告）日：2023-01-13

公开（公告）号：CN115599091A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.07#实质审查的生效;2023.01.13#公开

摘要：一种仓库极早期火情干预智能巡检机器人及其消防联动控制方法，属消防领域。包括底层控制模块、检测与识别模块、导航与定位模块、底盘与行走模块、喷水灭火模块、无线通讯模块及电源模块；智能巡检机器人与布置在仓库内的火情传感器、灭火装置及火灾报警共同组成火情识别、报警、消灭的联动模式下的最终端的执行机构和感知机构；采用分层式的架构模式，将温升、烟雾、视频等固定位置的火灾报警传感器与机器人自身的巡检用图像数据进行融合，实现固定式的重点监控数据与移动式的巡检数据相融合，针对不同的火情规模，选择相应的消防联动响应机制，提高了消防工作效率，缩短了消防工作响应时间。可广泛用于仓库火情监控及消防控制领域。

主权项：1.一种仓库极早期火情干预智能巡检机器人，其特征是：在机械结构上，智能巡检机器人包括一个由履带式行走装置驱动的底盘；在底盘的上部，设置有喷头回转机构，在喷头回转机构上设置有喷头俯仰机构，在喷头俯仰机构的上端，设置有喷头；在底盘的前端设置有防跌落传感器；在底盘的上端设置有天线；在底盘的后端设置有状态指示灯；在底盘的上端设置有双视云台和激光扫描仪；在底盘的内部，设置有锂电池、水箱以及控制及通讯模块腔室；在底盘内，内置有底盘驱动电机；在底盘的后部，设置有充电接口；在系统构成上，智能巡检机器人包含下述模块：1底层控制模块：至少包含工控机、交换机以及核心板；工控机用于对机器人所有下位机通讯数据完成融合打包、转发，以及对云台采集的图像信息进行存储和分析运算；交换机用于检测数据、导航数据、工控机数据的融合、交互，并且在工控机的指令下通过天线与数据融合层通讯；核心板用于对机器人本地的底层各个外设的驱动及数据通讯；2检测与识别模块：至少包含云台及所搭载的高清相机及红外热成像仪；在云台的俯仰电机和回转电机的驱动下，高清相机和红外热成像仪能实现俯仰和回转动作；3导航与定位模块：由导航与定位控制器及激光扫描仪组成，为机器人提供实时定位与路径规划的功用；4底盘与行走模块：由履带轮系、伺服电机、驱动器、传感器组成；底盘采用伺服电机双驱控制，通过双电机的差速实现底盘行走、转向的功能；所述底盘与行走模块用于实现包括机器人行走、转向、越障在内的功能；底盘上搭载有姿态传感器，用于实时监测机器人的位姿状态；搭载超声波传感器用于探测行进方向上是否有障碍物；搭载防跌落传感器用于防止机器人跌落；5喷水灭火模块：由喷射装置、移动转台、水泵及水箱组成；移动转台通过俯仰和回转2个电机驱动，通过回转及俯仰角度确定喷射方位坐标，由水泵的压力控制喷射距离，进而达到火情干预的目的；6无线通讯模块：由无线交换机、无线网桥、车载无线组成，能实现整个场地的无线网络全覆盖，其中车载无线置于机器人内部，无线交换机、无线网桥置于机器人外部7电源模块：由锂电池、电源管理模块、充电模块组成，锂电池为机器人提供能源；电源管理模块为机器人各用电外设进行电源分配，为充、放电电流予以保护，提供电量数据；充电模块用于机器人对接充电桩，对机器人进行充电。

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权利要求：

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