申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司

申请日：2022-09-07

公开（公告）日：2023-01-13

公开（公告）号：CN115597599A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/16;G06F17/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.07#实质审查的生效;2023.01.13#公开

摘要：本申请提供了一种航迹融合方法、融合装置、处理器和融合系统，该方法包括：获取多个第一航迹数据集和多个第二航迹数据集；计算各航迹数据集组中的所有航迹数据子集对的均方差的和，得到多个总均方差和，航迹数据集组包括多个航迹数据子集对，一个航迹数据子集对包括一个第一航迹数据集和一个第二航迹数据集，任意两个航迹数据子集对的第一航迹数据集以及第二航迹数据集不同；采用航迹融合算法将最优航迹数据子集对对应的两个航迹进行融合，得到多个最优航迹，最优航迹数据子集对为最小的总均方差和对应的航迹数据集组的航迹数据子集对。该方法解决了现有技术中进行航迹关联时采用的航迹相似度的计算方法准确度较低的问题。

主权项：1.一种航迹融合方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取第一传感器和第二传感器的多个航迹的航迹数据，得到多个第一航迹数据集和多个第二航迹数据集，所述第一航迹数据集包括所述第一传感器在一个时间周期内检测到的一个障碍物的多个所述航迹数据，所述第二航迹数据集包括所述第二传感器在一个所述时间周期内检测到的一个障碍物的多个所述航迹数据，所述时间周期包括多个时间节点，所述航迹数据与所述时间节点一一对应；计算各航迹数据集组中的所有航迹数据子集对的均方差的和，得到多个总均方差和，所述航迹数据集组包括多个所述航迹数据子集对，一个所述航迹数据子集对包括一个所述第一航迹数据集和一个所述第二航迹数据集，任意两个所述航迹数据子集对的所述第一航迹数据集不同，任意两个所述航迹数据子集对的所述第二航迹数据集不同，所述航迹数据子集对的均方差为所述航迹数据子集对中所述航迹数据的均方差的和，所述总均方差和与所述航迹数据集组一一对应；采用航迹融合算法将最优航迹数据子集对对应的两个所述航迹进行融合，得到多个最优航迹，所述最优航迹数据子集对为最小的所述总均方差和对应的所述航迹数据集组的所述航迹数据子集对，所述最优航迹数据子集对与所述最优航迹一一对应。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 航迹融合方法、融合装置、处理器和融合系统

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