申请/专利权人:浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日:2022-06-24
公开(公告)日:2023-01-13
公开(公告)号:CN218285602U
主分类号:B25J18/00
分类号:B25J18/00;B25J19/00
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.01.13#授权
摘要:本实用新型公开了一种用于关节模组联动实验测试的多构型多自由度机械臂。所述的关节模组集成了包括谐波减速器、电机、驱动控制器、位置及力矩传感器、安全保障用传感器、刹车制动装置等在内的关键零部件。所述的多构型机械臂由多个关节模组通过L型转接构件连接而成,关节的多寡可根据实际联动测试需求进行增减。所述的L型转接构件的两侧均可与关节模组通过螺栓进行连接以组成多种机械臂构型;此外,本实用新型还提供一种用于多关节机械臂联动建模及示教控制的一体化解决方案,以解决单轴的运动测试及多轴的联动测试。本实用新型提供的关节模组联动测试解决方案成本低廉、操作方便,能大大节省协作机器人的研发周期。
主权项:1.一种用于关节模组联动实验测试的多构型多自由度机械臂,其特征在于,包括由下到上依次连接的轮式底座(1)、连接法兰(2)、第一关节(3)、第一L型转接构件(4)、第二关节(5)、第二L型转接构件(6)、第三关节(7)、筒型法兰(8)、筒型连杆(9)、第三L型转接构件(10)和第四关节(11);所述的第一关节(3)、第二关节(5)、第三关节(7)和第四关节(11)为结构相同的关节;所述第一L型转接构件(4)、第二L型转接构件(6)、第三L型转接构件(10)均包括相互垂直连接的第一安装板和第二安装板;所述的轮式底座(1)包括铝型材和若干带有支撑结构的福马轮;各关节均包括可相对转动的壳体端和输出端;其中第一关节(3)的任一端与连接法兰(2)连接,另一端与第一L型转接构件(4)的第一安装板连接;第一L型转接构件(4)的第二安装板连接第二关节(5)的任一端,第二关节(5)的另一端与第二L型转接构件(6)的第一安装板连接,第二L型转接构件(6)的第二安装板连接第三关节(7)的任一端,第三关节(7)的另一端与筒型法兰(8)连接,筒型法兰(8)与筒型连杆(9)的一端连接,筒型连杆(9)的另一端连接第三L型转接构件(10)的第一安装板,第三L型转接构件(10)的第二安装板与第四关节(11)的壳体端相连;所述第一关节(3)与第二关节(5)的中心轴线相互垂直,第二关节(5)与第三关节(7)的中心轴线相互垂直,第三关节(7)和第四关节(11)的中心轴线相互垂直。
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