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【发明公布】具有基于图像的尺寸确定机制的机器人系统及其操作方法_牧今科技_202210989205.1 

申请/专利权人:牧今科技

申请日:2022-08-09

公开(公告)日:2023-01-17

公开(公告)号:CN115609569A

主分类号:B25J9/04

分类号:B25J9/04;B25J9/16;B25J11/00;B65G57/03;B65G61/00;G06T7/00;G06T7/50;G06T7/70

优先权:["20210809 US 63/231,210","20220428 US 17/732,271"]

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2023.02.10#实质审查的生效;2023.01.17#公开

摘要:本文涉及具有基于图像的尺寸确定机制的机器人系统及其操作方法。公开了一种用于估计目标物体和或相关联的任务实现的各方面的系统和方法。

主权项:1.一种操作机器人系统的方法,所述方法包括:获得起始位置和或任务位置的在前图像数据以将物体从所述起始位置搬运到所述任务位置,其中所述在前图像数据对应于俯视图并且包括对应于物体堆叠在所述起始位置和或所述任务位置处的高度的第一深度度量;在从所述物体堆叠中搬运一个或多个物体之后,获得所述起始位置和或所述任务位置的描绘所述起始位置和或所述任务位置的后续图像数据,其中所述后续图像数据对应于所述俯视图并且包括对应于所述物体堆叠在搬运所述物体堆叠中的所述一个或多个物体之后的高度的第二深度度量;基于所述在前图像数据和所述后续图像数据,从跟踪历史中确定至少一个所搬运物体和对应检测数据,其中所述至少一个所搬运物体表示在所述在前图像数据与所述后续图像数据之间搬运的所述一个或多个物体;基于所述至少一个所搬运物体标识一个或多个比较位置,其中所述一个或多个比较位置表示所述至少一个所搬运物体最初占据的位置;以及基于比较在所述一个或多个比较位置处的所述第一深度度量和所述第二深度度量来推导所述至少一个所搬运物体的一个或多个尺寸,其中所述一个或多个尺寸包括所述至少一个所搬运物体中的每个所搬运物体的高度。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 牧今科技 具有基于图像的尺寸确定机制的机器人系统及其操作方法

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