申请/专利权人：中国矿业大学(北京)

申请日：2022-09-09

公开（公告）日：2023-01-17

公开（公告）号：CN115615458A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C21/20;G01C22/00;G01B11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.10#实质审查的生效;2023.01.17#公开

摘要：本发明公开了一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，主要包括：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。本发明可实现隧道检测车辆在隧道内作业时因车轮磨损引起的周长变化以及滑行空转等原因造成的里程编码器累积误差，保证检测车辆自身位置的精度。

主权项：1.一种隧道检测车载定位装置及融合定位方法，其特征在于：包括以下步骤：①在隧道检测车辆上安装增量型里程编码器A与车载视觉相机B1、B2，并使用主控单元U接收处理上述传感器信息；②在隧道内按照规则确定测定起点与终点、采集起点与采集终点，布设控制点位并粘贴二维码m1m2……mi，测量隧道内布设的控制点坐标并将其导入二维码；③车载视觉相机B1、B2实时获取二维码图像，经由主控单元U处理得到二维码携带的控制点坐标信息；④融合定位解算，使用控制点坐标对增量型里程编码器A获取的里程信息进行校正，进而消除累积误差，提高定位精度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国矿业大学(北京) 隧道检测车载定位装置及融合定位方法

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