申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2022-10-31

公开（公告）日：2023-01-17

公开（公告）号：CN115609566A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.10#实质审查的生效;2023.01.17#公开

摘要：本发明公开了一种用于力反馈遥操作的穿戴式交互装置，包括：背板，其上开设有通过孔，其后侧的上半部固定连接有滚珠丝杠组件，其后侧的下半部固定连接有水平设置的导向杆，肩部调宽电机，固定在背板的后侧，用于带动滚珠丝杠组件的丝杠转动，进而带动滚珠丝杠组件的滑块左右移动，肩部调节件，位于背板的通过孔内，其上端与滚珠丝杠组件的滑块固定连接，其下端与导向滑块固定连接，导向滑块套设在导向杆上，肩部调节件用于在滚珠丝杠组件的滑块的带动下左右移动，进而调整其所处位置并适配佩戴人员的肩宽；本发明解决了现有的力反馈遥操作装置工作空间小，且可用于力反馈遥操作的外骨骼设备自由度较少，与手臂的耦合程度较低的问题。

主权项：1.一种用于力反馈遥操作的穿戴式交互装置，其特征在于，包括：背板1，其前侧贴在遥操作使用者的背部，其上开设有通过孔，其后侧的上半部固定连接有滚珠丝杠组件12，其后侧的下半部固定连接有水平设置的导向杆11，肩部调宽电机13，固定在所述背板1的后侧，用于带动滚珠丝杠组件12的丝杠转动，进而带动滚珠丝杠组件12的滑块左右移动，肩部调节件2，位于所述背板1的通过孔内，其上端与滚珠丝杠组件12的滑块固定连接，其下端与导向滑块固定连接，所述导向滑块套设在导向杆11上，所述肩部调节件2用于在滚珠丝杠组件12的滑块的带动下左右移动，进而调整其所处位置并适配佩戴人员的肩宽，所述导向杆11用于对肩部调节件2进行左右导向；所述肩部调节件2包括：肩部调节电机21，位于所述背板1的后侧，与所述滚珠丝杠组件12的滑块固定连接，肩转动杆22，其后端与所述肩部调节电机21的输出轴连接，肩部第一编码器，与所述肩部调节电机21的输出轴连接，用于测量和发送肩转动杆22的旋转角度，肩部第一扭矩传感器，与所述肩部调节电机21的输出轴和肩转动杆22连接，用于测量和发送肩转动杆22的扭矩，肩第一限位环24，为具有预定开口的环状结构，并与所述肩部调节电机21的前端固定连接且与肩部调节电机21同轴设置，所述肩转动杆22通过肩第一限位环24的开口伸出，并在肩部调节电机21的带动下在肩第一限位环24的开口范围内进行旋转。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种用于力反馈遥操作的穿戴式交互装置

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