申请/专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司

申请日：2022-10-08

公开（公告）日：2023-01-17

公开（公告）号：CN115291240B

主分类号：G01S17/88

分类号：G01S17/88;G01S7/48;G06T7/136;G06V10/26;G06V10/762;G06V10/764

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.17#授权;2022.11.22#实质审查的生效;2022.11.04#公开

摘要：本发明公开了一种矿区场景内卸载点后方挡墙感知识别的检测方法及系统，获取卸载点的后挡墙与地面的先验交线，计算先验交线与车辆后轴中心的距离，在该距离大于最小识别距离且小于最大识别距离时判定车辆进入卸载点设定识别区域；遍历分析所有在设定识别区域内的障碍物地面交线，对障碍物地面交线进行分解拟合，计算出障碍物地面交线与先验交线的倾角差以及障碍物地面交线与先验交线之间的距离，如果倾角差和障碍物交线与先验交线之间的距离在误差范围内且此障碍物类型为凸起，则判定该障碍物为后挡墙；将所有判定为后挡墙的数据合并为最终的后挡墙。优点：实现了矿区排土区卸载点后方挡墙的感知识别检测，实现了普通障碍物与后方挡墙的分割。

主权项：1.一种矿区场景内卸载点后方挡墙感知识别的检测方法，其特征在于，包括：获取卸载点的后挡墙与地面的先验交线，计算先验交线与车辆后轴中心的距离，在该距离大于最小识别距离且小于最大识别距离时判定车辆进入卸载点设定识别区域；遍历分析所有在设定识别区域内的障碍物地面交线，对障碍物地面交线进行分解拟合，计算出障碍物地面交线与先验交线的倾角差以及障碍物地面交线与先验交线之间的距离，如果倾角差和障碍物地面交线与先验交线之间的距离在误差范围内且此障碍物类型为凸起，则判定该障碍物为后挡墙；将所有判定为后挡墙的数据合并为最终的后挡墙；所述遍历分析所有在设定识别区域内的障碍物地面交线，对障碍物地面交线进行分解拟合，计算出障碍物地面交线与先验交线的倾角差以及障碍物地面交线与先验交线之间的距离，包括：采集车辆后方3D点云数据，对车辆后方3D点云数据进行滤波处理，对滤波处理后的车辆后方3D点云数据进行分割以及地面剔除处理，得到障碍物点云数据；根据障碍物点云数据获取每个障碍物的交线点，根据每个障碍物的交线点拟合得到障碍物地面交线，获取对应于该障碍物地面交线的斜率和截距，根据对应于该障碍物地面交线的斜率和截距计算障碍物地面交线到车辆后轴中心的距离一和车辆后轴与直线的倾角一；获取车辆四元数和车辆地理坐标，根据车辆四元数、车辆地理坐标和预先构建的车体坐标系计算车辆卸载点交线的车体坐标；根据车辆卸载点交线的车体坐标进行直线拟合，得到先验交线，获取拟合好的先验交线的斜率和截距；根据拟合好的先验交线的斜率和截距计算先验交线到车辆后轴中心的距离二和车辆后轴与直线的倾角二；根据距离一、倾角一、距离二、倾角二计算得到障碍物地面交线与先验交线的倾角差以及障碍物地面交线与已知交线之间的距离；所述如果倾角差和障碍物地面交线与先验交线之间的距离在误差范围内且此障碍物类型为凸起，则判定该障碍物为后挡墙，包括：计算车辆后轴中心到障碍物地面交线的距离l1映射到[最小识别距离lmin，最大识别距离lmax]区间内的归一化距离l1归，表示为： 计算车辆后轴中心到先验交线的距离l2映射到[最小识别距离lmin，最大识别距离lmax]区间内的归一化距离l2归，表示为： 判断倾角差delta_θ为钝角还是锐角，若倾角差delta_θ为钝角则修正为锐角，赋值计算为：delta_θ=180°-delta_θ；若倾角差delta_θ为锐角则保持不变；计算归一化距离l1归和归一化距离l2归的距离差值normalized_delta_ρ；计算障碍物地面交线与先验交线之间的距离normalized_distance，表示为： 根据障碍物点云数据判断障碍物是否为凸起，如果障碍物为凸起且宽度大于挡墙最小宽度阈值、障碍物高度大于最小高度阈值、同时归一化处理后的障碍物地面交线与先验交线之间的距离normalized_distance小于地面交线最大偏差，则判断此障碍物为后挡墙。

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权利要求：

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