申请/专利权人：株式会社东芝;东芝基础设施系统株式会社

申请日：2022-07-14

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115635472A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16

优先权：["20210719 JP 2021-118985"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2023.01.24#公开

摘要：提供处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质，能更简便地设定示教点。处理系统对机器人示教动作。机器人包含：检测器，包含沿第一方向和与第一方向交叉的第二方向排列的多个检测元件；及机械手，安装有检测器。处理系统使检测器对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查。处理系统基于表示通过探查而得的反射波的强度的第一强度数据计算焊接部在沿着第一方向及第二方向的第一面上的中心位置。处理系统在中心位置与检测器在第一面上的第一位置之间的距离为第一阈值以下时，基于第一位置设定机器人的示教点。处理系统在距离超过第一阈值时，使检测器沿第一面向第二位置移动以使距离减少，基于第二位置设定示教点。

主权项：1.一种处理系统，对机器人示教动作，所述机器人包含：检测器，其包含沿第一方向和与所述第一方向交叉的第二方向排列的多个检测元件；以及机械手，其安装有所述检测器；其特征在于，所述处理系统执行如下的位置示教处理：使所述检测器对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查，基于表示通过所述探查而得的所述反射波的强度的第一强度数据，计算所述焊接部在沿着所述第一方向及所述第二方向的第一面上的中心位置，在所述中心位置与所述检测器在所述第一面上的第一位置之间的距离为第一阈值以下的情况下，基于所述第一位置设定所述机器人的示教点，在所述距离超过所述第一阈值的情况下，使所述检测器沿所述第一面向第二位置移动以使所述距离减少，并基于所述第二位置设定所述示教点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社东芝;东芝基础设施系统株式会社 处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质

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