申请/专利权人：南京信息工程大学

申请日：2022-10-19

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115635506A

主分类号：B25J15/08

分类号：B25J15/08;B25J15/00;B25J13/08;B25J17/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.14#实质审查的生效;2023.01.24#公开

摘要：本发明属于软体机器人技术领域，公开基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，包括力反馈机构和位置反馈机构。所述力反馈机构包括软体指尖，所述软体指尖固定在固定件的上端，所述固定件固定在软体手指的顶端，第一硅胶软管贯穿所述软体手指内部，将所述固定件和第一气压传感器连接，所述第一气压传感器与第一微控制器电性连接。所述位置反馈机构包括波纹管，所述波纹管固定在所述软体手指的关节凹槽，第二硅胶软管贯穿所述软体手指,将所述波纹管和第二气压传感器连接，所述第二气压传感器与第二微控制器电性连接。本发明旨在用内部和外部传感器分别获取软体机器手指本身的位置信息和与物体接触时的接触力信息。

主权项：1.基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，其特征在于，包括软体手指1、力反馈机构2、位置反馈机构3、驱动机构4和手指固定机构5；所述力反馈机构2包括软体指尖21，所述软体指尖21固定连接在固定件22的上端，所述固定件22固定连接在所述软体手指1的顶端，第一硅胶软管23贯穿所述软体手指1内部，将所述固定件22和第一气压传感器24连接，所述第一气压传感器24与第一微控制器25电性连接；所述软体指尖21内部开设有空腔211，所述固定件22的内部设置有通道，所述第一硅胶软管23与所述通道和所述空腔211连通；所述位置反馈机构3包括波纹管31，所述波纹管31固定连接在所述软体手指1的关节凹槽14处，第二硅胶软管32贯穿所述软体手指1内部,将所述波纹管31和第二气压传感器33连接，所述第二气压传感器33与第二微控制器34电性连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学 基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指

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