申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2022-10-20

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115639751A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;G06N3/04;G06N3/08;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.14#实质审查的生效;2023.01.24#公开

摘要：本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法，涉及海洋工程领域，首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型，得到下一时刻的船体姿态变化信号，提前预测海浪对船体的影响，然后进行逆运动学推算，获得执行器的补偿信息，最后通过控制器输出到执行器中，对执行器下一时刻的运动进行补偿，在执行器动作之前，将海浪对船体可能造成的影响消除，解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度，最后将下一时刻执行器的运行信息取反，并逆向推算出船体姿态的理论变化值，将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值，并将差值返回到预测模型中，将差值叠加到后一时刻的预测值中，对执行器进行进一步修正，使得补偿效果更好。

主权项：1.一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法，其特征在于，所述混联平台包括并联平台和舷梯，所述并联平台包括上平台和下平台，所述混联平台迟滞响应的主动补偿方法包括：根据传感器的反馈信息获取船体的当前姿态变化信息；将所述当前姿态变化信息取反发送至预测模型中，并结合当前执行器的运动信息，得到下一时刻的姿态变化预测信息；根据所述姿态变化预测信息对所述混联平台进行分析，获取补偿信息，其中，对所述混联平台的分析包括运动学分析和动力学分析；将所述补偿信息发送至控制器中，其中，所述控制器根据所述补偿信息修正控制信号，并将修正后的控制信号发送至所述执行器，控制所述执行器在下一时刻运动；基于所述执行器的运动，获取所述执行器在下一时刻的所述运动信息，并将所述运动信息反馈至所述预测模型中；循环执行上述步骤，以补偿所述执行器在每一时刻的运动误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 混联平台迟滞响应的主动补偿方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD