申请/专利权人:成都极客通科技有限公司
申请日:2022-10-20
公开(公告)日:2023-01-24
公开(公告)号:CN115641381A
主分类号:G06T7/80
分类号:G06T7/80;G06T19/20
优先权:
专利状态码:在审-公开
法律状态:2023.01.24#公开
摘要:本发明公开了3D点云自动标定方法,S1:输入点云,进行预处理;S2:根据空间变换矩阵和平移转换向量对点云姿态空间变换;S3:转换后的点云投影XY平面,生成平面图;S4:拟合曲线寻找轨道组,生成对应曲线公式;S5:将曲线公式转换到3D空间;S6:获取轨道线范围内全部点云;S7:计算点云聚合线间距和平滑度;S8:符合轨道特征的曲线的点云拟合空间平面;S9:计算拟合平面与XY、XZ平面的夹角。空间变换矩阵和平移转换向量对点云进行姿态空间变换,对转换后的点云投影XY平面,生成对应的曲线公式,将曲线公式转换到3D空间,计算拟合平面与XY、XZ平面的夹角,整个过程不需要人工手动参与,不依赖标定人的操作经验,保证标定的一致性。
主权项:1.3D点云自动标定方法,其特征在于:包括以下步骤:S1:输入原始点云,对输入的点云进行预处理;S2:根据空间变换矩阵和平移转换向量对点云进行姿态空间变换;S3:对转换后的点云投影到XY平面,并生成2D平面图,对图像进行处理;S4:通过拟合曲线寻找轨道组,并生成对应的曲线公式;S5:将曲线公式转换到3D空间,Z值取任意固定值;S6:获取轨道线范围内全部点云,并对点云进行过滤噪声处理;S7:计算点云聚合线间距和线的平滑度,将不符合轨道特征的曲线删除,符合轨道特征的曲线的点云计算轨道中心距,获得平移转换向量并更新;S8:符合轨道特征的曲线的点云利用C-SET拟合空间平面;S9:计算拟合平面与XY、XZ平面的夹角,当夹角小于阈值0.001°时,则停止迭代,结束自动标定,否则,更新空间变换矩阵,进行下一轮迭代。
全文数据:
权利要求:
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