申请/专利权人：成都极客通科技有限公司

申请日：2022-10-20

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115641381A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T19/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2023.01.24#公开

摘要：本发明公开了3D点云自动标定方法，S1：输入点云，进行预处理；S2：根据空间变换矩阵和平移转换向量对点云姿态空间变换；S3：转换后的点云投影XY平面，生成平面图；S4：拟合曲线寻找轨道组，生成对应曲线公式；S5：将曲线公式转换到3D空间；S6：获取轨道线范围内全部点云；S7：计算点云聚合线间距和平滑度；S8：符合轨道特征的曲线的点云拟合空间平面；S9：计算拟合平面与XY、XZ平面的夹角。空间变换矩阵和平移转换向量对点云进行姿态空间变换，对转换后的点云投影XY平面，生成对应的曲线公式，将曲线公式转换到3D空间，计算拟合平面与XY、XZ平面的夹角，整个过程不需要人工手动参与，不依赖标定人的操作经验，保证标定的一致性。

主权项：1.3D点云自动标定方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：输入原始点云，对输入的点云进行预处理；S2：根据空间变换矩阵和平移转换向量对点云进行姿态空间变换；S3：对转换后的点云投影到XY平面，并生成2D平面图，对图像进行处理；S4：通过拟合曲线寻找轨道组，并生成对应的曲线公式；S5：将曲线公式转换到3D空间，Z值取任意固定值；S6：获取轨道线范围内全部点云，并对点云进行过滤噪声处理；S7：计算点云聚合线间距和线的平滑度，将不符合轨道特征的曲线删除，符合轨道特征的曲线的点云计算轨道中心距，获得平移转换向量并更新；S8：符合轨道特征的曲线的点云利用C-SET拟合空间平面；S9：计算拟合平面与XY、XZ平面的夹角，当夹角小于阈值0.001°时，则停止迭代，结束自动标定，否则，更新空间变换矩阵，进行下一轮迭代。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都极客通科技有限公司 3D点云自动标定方法

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