申请/专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司

申请日：2022-10-21

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115634007A

主分类号：A61B17/16

分类号：A61B17/16;A61B17/17;A61B34/20;A61B34/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.14#实质审查的生效;2023.01.24#公开

摘要：本申请涉及一种骨切割控制方法、骨切割系统和存储介质。包括：根据目标部位的图像数据和截骨参数进行截骨面规划，确定目标部位中目标截骨面对应的目标位置以及动力工具在目标位置的目标姿态；控制机械臂带动动力工具移动至目标位置，根据目标截骨面和动力工具在目标位置的位姿信息确定运动轨迹信息，并根据目标位置和运动轨迹信息控制机械臂带动动力工具移动。采用本申请的方案，能够在动力工具动作前，先规划好目标截骨面，及动力工具的位姿信息和姿态，从而保证了动力工具动作时的安全性，并且自动的控制动力工具进行移动，实现动力工具的自动化动作，从而提高了截骨的效率和截骨的精准度，最大程度的避免对目标部位造成损伤。

主权项：1.一种骨切割控制方法，其特征在于，所述骨切割所用设备包括机械臂以及与所述机械臂连接的动力工具，所述方法包括：根据目标部位的图像数据和截骨参数进行截骨面规划，确定所述目标部位中目标截骨面对应的目标位置以及所述动力工具在所述目标位置的目标姿态；控制所述机械臂带动所述动力工具移动至所述目标位置，其中，所述动力工具在所述目标位置的姿态为所述目标姿态，且所述目标位置与所述目标截骨面的间距满足安全间距条件；根据所述目标截骨面和所述动力工具在所述目标位置的位姿信息确定运动轨迹信息，并根据所述目标位置和所述运动轨迹信息控制所述机械臂带动所述动力工具移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州微创畅行机器人有限公司 骨切割控制方法、骨切割系统和存储介质

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