申请/专利权人：吉林大学

申请日：2022-11-04

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115639826A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.14#实质审查的生效;2023.01.24#公开

摘要：本申请公开了机器人驱动轨迹纠偏方法和系统，其中，方法包括以下步骤：对机器人系统的历史行驶轨迹数据进行训练生成预测模型，对预测模型进行渲染得到预测模型线；通过机器人系统定位对所述生成的预测模型线进行监测；通过传感器对所述生成的预测模型线进行监测；根据机器人系统定位与红外传感器的监测结果判断是否偏离预测模型线，若偏离，则利用PID巡线纠偏。该方法根据历史行驶轨迹生成机器人系统轨迹预测模型线，通过机器人系统实时定位与传感器监测是否偏离，对只根据机器人系统定位监测偏离更加准确，发现偏离的速度更快，本发明利用PID方法纠偏，使纠偏速度更快纠偏效果更准。

主权项：1.机器人驱动轨迹纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.对机器人系统的历史行驶轨迹数据进行训练生成机器人系统轨迹预测模型，对所述机器人系统轨迹预测模型进行渲染得到机器人系统轨迹预测模型线；S2.通过机器人系统定位对所述机器人系统轨迹预测模型线进行监测，得到机器人系统定位的监测结果；S3.通过传感器对所述机器人系统轨迹预测模型线进行监测，得到传感器的监测结果；S4.根据所述机器人系统定位的监测结果与所述传感器的监测结果判断是否偏离机器人系统轨迹预测模型线，若偏离，则利用PID巡线纠偏。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 机器人驱动轨迹纠偏方法和系统

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