申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司

申请日：2020-06-19

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN111854754B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.24#授权;2020.11.27#实质审查的生效;2020.10.30#公开

摘要：本申请公开了无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质。该方法通过获取与飞行任务对应的三维航空网格地图，各航空网格分别具有通行度初始值；在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据，根据飞行数据和环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值；根据通行度初始值和通行度动态调整值确定各航空网格的通行度，根据各航空网格的通行度进行无人机航线规划。本申请根据无人机的飞行数据和环境数据对航空网格进行实时更新，兼顾了无人机飞行过程中环境变化，以及航线变化等因素，显著提高了航线规划的准确性，极大地提高了无人机应对天气变化等突发情况的能力。

主权项：1.一种无人机航线规划方法，其特征在于，包括：获取与飞行任务对应的三维航空网格地图，各航空网格分别具有通行度初始值，所述通行度初始值是根据各航空网格对应的地面特征确定的；在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据，根据所述飞行数据和所述环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值，所述通行度动态调整值用于衡量所述飞行数据和所述环境数据是否有利于无人机的飞行以及影响无人机飞行的程度；根据所述通行度初始值和所述通行度动态调整值确定各航空网格的通行度，根据各航空网格的通行度进行无人机航线规划；所述根据所述飞行数据和所述环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值包括：根据飞行准确度值对应的权重，以及空间信号强度值对应的权重对所述飞行准确度值和所述空间信号强度值进行加权求和处理，得到各航空网格的通行度动态调整值；所述飞行准确度值通过无人机在各航空网格内的飞行数据与规划航线之间的偏离程度得到，所述偏离程度包括以下至少一项：航点位置的偏离程度、航点速度的偏离程度、航点时刻的偏离程度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京三快在线科技有限公司 无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质

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