申请/专利权人：三一汽车制造有限公司

申请日：2020-09-30

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN112196865B

主分类号：F15B21/02

分类号：F15B21/02;F15B13/08;F15B13/044;B60S9/10;B66C23/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.24#授权;2021.01.26#实质审查的生效;2021.01.08#公开

摘要：本发明提供了一种作业机械支腿的控制方法和作业机械。作业机械支腿的控制方法包括：获取支腿的目标伸出长度和伸出速度上限值；控制支腿伸出并实时检测支腿的实际伸出长度和实际伸出速度；根据目标伸出长度、伸出速度上限值和实际伸出长度实时调整支腿的设定伸出速度；根据设定伸出速度实时调整实际伸出速度。本发明能够对作业机械支腿的伸出速度进行合理控制，以保证作业机械支腿安全、高效地伸出。

主权项：1.一种作业机械支腿的控制方法，其特征在于，包括：获取支腿的目标伸出长度和伸出速度上限值；控制所述支腿伸出并实时检测所述支腿的实际伸出长度和实际伸出速度；根据所述目标伸出长度、所述伸出速度上限值和所述实际伸出长度实时调整所述支腿的设定伸出速度，具体而言：所述支腿的伸出过程顺次包括启动阶段、中间阶段和制动阶段，根据所述目标伸出长度分别确定所述支腿在启动阶段的所述启动阶段目标伸出长度、所述支腿在所述中间阶段的中间阶段目标伸出长度和所述支腿在所述制动阶段的制动阶段目标伸出长度，并据此对所述设定伸出速度进行控制；根据所述设定伸出速度实时调整所述实际伸出速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 三一汽车制造有限公司 作业机械支腿的控制方法和作业机械

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