申请/专利权人：上海交通大学;西安航空制动科技有限公司

申请日：2021-03-08

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN112935761B

主分类号：B23P19/02

分类号：B23P19/02;B23P19/00;B65G47/80;B07C5/342

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.24#授权;2021.07.02#实质审查的生效;2021.06.11#公开

摘要：一种智能飞机制动片自动装配设备，包括：制动片装配机构、垫片装配机构、旋铆机构、带有制动片模具的回转工作台、下料机构和控制机构，其中：制动片装配机构、垫片装配机构、旋铆机构和下料机构依次分别设置于回转工作台的一侧，控制机构分别与其余各机构及回转工作台连接。本发明通过三个工位的衔接实现飞机用制动片的分步加工互不影响，使制动片加工一体化，紧凑的加工台架大大缩短了飞机用制动片的加工时间，提高了飞机制动片的加工效率以及加工精度，降低了生产成本，可靠性及装配精度得到保障。

主权项：1.一种智能飞机制动片自动装配设备，其特征在于，包括：制动片装配机构、垫片装配机构、旋铆机构、带有制动片模具的三工位回转工作台、下料机构和控制机构，其中：制动片装配机构、垫片装配机构、旋铆机构和下料机构依次分别设置于回转工作台的一侧，控制机构分别与其余各机构及三工位回转工作台连接；所述的制动片装配机构包括：三坐标模组装置、制动片上料组件、制动片压杆和制动片压紧枪，其中：制动片上料组件设置于三工位回转工作台的左侧；所述的旋铆机构包括：铆钉上料组件、压铆推杆和旋铆压机；所述的控制机构包括：至少两台视觉相机、压力传感器和图像判断模块，其中：视觉相机分别设置于旋铆压机的两侧以检测旋铆设备铆钉装配情况及旋铆情况，压力传感器设置于旋铆压机的一侧，图像判断模块分别与视觉相机和压力传感器连接；所述的图像判断模块通过基于铆钉装配圆度偏移及旋铆边缘检测间距的误差扩散算法判断来自视觉相机的铆钉头的图像以判断偏移程度及是否有裂纹情况；所述的基于铆钉装配圆度偏移及旋铆边缘检测间距的误差扩散算法，通过两台视觉相机分别拍摄铆钉装配图像及旋铆图像后，从中提取铆钉装配图像与标准装配图像进行像素对比，判断铆钉是否正常装配，再提取旋铆铆钉头部图像，进行圆度偏移及开裂情况像素比对，判断旋铆情况；所述的基于铆钉装配圆度偏移及旋铆边缘检测间距的误差扩散算法，具体包括：步骤1基于所摄铆钉装配及旋铆图像的图像强度的一阶和二阶导数，考虑到导数的计算对误差很敏感，故采用滤波器来优化与误差有关的铆钉装配间距检测性能；步骤2提高辨识度：通过所摄图像的滤波处理，采用计算梯度幅值从而来增强边缘铆钉间距的基础，优化选取图像各点邻域强度的变化值；步骤3铆钉装配及旋铆检测：在所摄铆钉装配及旋铆照片中有许多点的梯度幅值比较大，但是考虑到所摄图像的差异性，这些区域未必都是边缘，算法采用梯度幅值阈值判据来确定铆钉边缘间距点；步骤4工件精准定位：旋铆过程要求确定边缘间距位置，可在子像素分辨率上来确定边缘的位置及边缘的方位；其中铆钉装配及旋铆图像中灰度发生急剧变化的区域边界即是铆钉装配及旋铆工件的边缘改变临界点，通过图像灰度的变化情况来判断，其可用图像灰度分布的梯度来反映，通过对铆钉装配及旋铆照片中像素的某小邻域构造边缘间距检测算子来达到检测旋铆边缘，通过与标准旋铆间距比较进行调整，从而达到精确旋铆装配目的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海交通大学;西安航空制动科技有限公司 智能飞机制动片自动装配设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD