申请/专利权人：浙江理工大学

申请日：2021-10-12

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN113855252B

主分类号：A61B34/37

分类号：A61B34/37

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.24#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2021.12.31#公开

摘要：本发明属于医疗器械领域。技术方案是：一种手持式多自由度微创手术器械，其特征在于：包括依次连接的操作手柄组件、驱动箱组件和从操作臂组件；所述操作手柄组件包括中部开设有内圈的方形框体、通过第一磁编码器组件与方形框体外壁转动连接的第一柔性链、通过第二磁编码器组件与方形框体外壁转动连接的第二柔性链以及与第一柔性链和第二柔性链铰接的操作手柄；所述驱动箱组件包括依次布置的电机壳、隔离板、绕线壳和底座、将电机壳和绕线壳可拆卸地连接为一体的至少两组快速更换接口组件、安装在电机壳内的三个电机以及安装在绕线壳内的三组绕线组。该器械应能解决传统手动医疗器械手眼协调不一致和手术机器人系统治疗成本高昂等问题。

主权项：1.一种手持式多自由度微创手术器械，其特征在于：包括依次连接的操作手柄组件1、驱动箱组件2和从操作臂组件3；所述操作手柄组件包括中部开设有内圈1-2以方便穿戴在手腕上的方形框体1-1、通过第一磁编码器组件1-3与方形框体外壁转动连接的第一柔性链1-4、通过第二磁编码器组件1-5与方形框体外壁转动连接的第二柔性链1-7以及与第一柔性链和第二柔性链铰接的操作手柄1-6；所述驱动箱组件包括依次布置的电机壳2-1、隔离板2-2、绕线壳2-3和底座2-4、固定在隔离板上并将电机壳和绕线壳可拆卸地连接为一体的至少两组快速更换接口组件2-5、安装在电机壳内且相互平行的三个电机以及安装在绕线壳内且分别与三个电机一一对应的三组绕线组；所述电机壳外壁通过中间板与方形框体固定连接；三个电机分别为第一电机2-6、第二电机2-7和第三电机2-8；所述从操作臂组件包括固定连接在底座上且轴向贯通的钢丝绳导向管3-1、用于映射操作手柄动作的末端执行器3-3以及安装在钢丝绳导向管与末端执行器之间以映射手腕动作的活动关节3-2；所述活动关节包括依次铰接的第一关节3-2-1、第二关节3-2-2、第三关节3-2-3和第四关节3-2-4；所述第一关节与钢丝绳导向管相铰接；所述第四关节与末端执行器固定连接；四个关节以及末端执行器分别通过钢丝绳3-4与一组绕线组相连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江理工大学 一种手持式多自由度微创手术器械

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