申请/专利权人：珠海市日创工业自动化设备有限公司

申请日：2022-06-02

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN114955526B

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90;B65G47/248;B65G61/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.24#授权;2022.09.16#实质审查的生效;2022.08.30#公开

摘要：本发明公开了一种机械手摆盘翻盘垛盘机，包括机架、上料机构、垛盘机构、料盘转移机构以及夹持机构，上料机构包括底座和直线震动轨道，底座安装于机架，直线震动轨道安装于底座；垛盘机构包括导向座以及多个料盘，导向座安装于机架，多个料盘沿竖直方向分布于导向座内，且料盘可相对导向座竖直移动；料盘转移机构包括水平导轨以及料盘定位板，水平导轨安装于机架，料盘定位板滑动连接水平导轨；夹持机构包括六轴机械臂、第一机械手和第二机械手，六轴机械臂安装于机架，第一机械手和第二机械手均安装于六轴机械臂的末端。本机械手摆盘翻盘垛盘机能够在一台设备上实现变压器线圈的摆盘以及料盘的翻盘转移动作，减小设备所占用的空间，降低成本。

主权项：1.一种机械手摆盘翻盘垛盘机，其特征在于，包括：机架100；上料机构200，包括底座210和直线震动轨道220，所述底座210安装于所述机架100，所述直线震动轨道220安装于所述底座210，用于震动输送变压器线圈600；垛盘机构300，包括导向座310以及多个料盘320，所述导向座310安装于所述机架100，多个所述料盘320沿竖直方向分布于所述导向座310内，且所述料盘320可相对所述导向座310竖直移动；料盘转移机构400，包括水平导轨410以及料盘定位板420，所述水平导轨410安装于所述机架100，且所述水平导轨410延伸至所述导向座310的下方以及所述上料机构200的侧部，所述料盘定位板420滑动连接所述水平导轨410，所述料盘定位板420可沿所述水平导轨410滑动至所述导向座310的下方，以承托空的料盘320，并将空的料盘320转移至所述上料机构200的侧部；以及夹持机构500，包括六轴机械臂510、第一机械手520和第二机械手530，所述六轴机械臂510安装于所述机架100，所述第一机械手520和所述第二机械手530均安装于所述六轴机械臂510的末端，所述第一机械手520用于夹持所述直线震动轨道220末端的变压器线圈600，所述六轴机械臂510能够带动所述第一机械手520将变压器线圈600在所述料盘定位板420的所述料盘320上摆盘，所述第二机械手530用于夹持完成摆盘后的料盘320，所述六轴机械臂510能够带动所述第二机械手530翻转完成摆盘后的料盘320，并将摆盘后的料盘320转移至下一工位；其中，所述第一机械手520与所述第二机械手530均安装于所述六轴机械臂510末端的转轴上，所述第一机械手520包括第一夹爪气缸521、第一夹块522和第二夹块523，所述第一夹爪气缸521安装于所述六轴机械臂510末端的转轴，所述第一夹块522和所述第二夹块523均安装于所述第一夹爪气缸521的输出端，所述第一夹块522的夹持端和所述第二夹块523的夹持端分别具有第一定位槽5221和第二定位槽5231，所述第一夹爪气缸521驱动所述第一夹块522和所述第二夹块523相向运动夹紧时，所述第一定位槽5221和所述第二定位槽5231分别定位卡接所述变压器线圈600的骨架的两侧。

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权利要求：

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