申请/专利权人：陕西陕煤曹家滩矿业有限公司

申请日：2022-09-20

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN218376488U

主分类号：E21D11/10

分类号：E21D11/10;E21D11/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.24#授权

摘要：本实用新型提供了一种六自由度喷浆机械手及喷浆作业车，涉及混凝土喷浆设备技术领域。喷浆机械手包括回转安装座、一级臂、二级臂、三级臂和喷头装置，喷头装置和三级臂连接，喷头装置包括自转摆缸、摆动油缸、画圆外臂、画圆内臂、画圆马达、万向节、偏心轴和喷头，该结构可以实现六自由度的混凝土喷射；喷浆作业车还包括履带、底盘、油泵电机组和液压系统，底盘上设置有行走履带，油泵电机组安装在底盘上，喷浆机械手安装在底盘上，液压系统包括操作阀和液压管路，作业车具有结构紧凑、体积小，工作范围灵活，适用于煤矿巷道、地铁等狭小空间的喷浆作业。

主权项：1.一种六自由度喷浆机械手，其特征在于，喷浆机械手包括回转安装座、一级臂、二级臂、三级臂和喷头装置，回转安装座上固定安装有回转支撑，回转支撑与大臂安装座固定连接，一级臂通过销轴连接大臂安装座，一级油缸两端分别铰接于大臂安装座和一级臂；所述二级臂与一级臂铰接，二级油缸两端分别铰接于一级臂和二级臂；所述三级臂与二级臂铰接，三级油缸两端分别铰接于二级臂和三级臂；所述喷头装置设置在三级臂的端部；所述喷头装置包括自转摆缸、摆动油缸、画圆外臂、画圆内臂、画圆马达、万向节、偏心轴和喷头，所述自转摆缸与三级臂末端的法兰固定连接，摆动油缸固定安装在自转摆缸上，画圆外臂与摆动油缸固定连接，画圆内臂与画圆外臂之间通过万向节相连，画圆马达通过法兰安装在画圆外臂上，画圆马达的输出轴上安装有偏心轴，偏心轴通过关节轴承与画圆内臂的轴承座相连，喷头固定安装在画圆内臂上。

全文数据：

权利要求：

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