申请/专利权人:天津市职业大学
申请日:2022-05-30
公开(公告)日:2023-01-24
公开(公告)号:CN218364809U
主分类号:B25J15/02
分类号:B25J15/02;B25J15/08
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.01.24#授权
摘要:本实用新型公开了一种机器人抓取装置,包括:第一手指、第二手指、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、第六连接杆、直线驱动器和连接座,本实用新型的第一连接杆和第二连接杆构成平行四杆结构,第三连接杆和第四连接杆构成平行四杆结构可以确保第一手指和第二手指的相向平移,保证抓取的稳定性,可以获得较大的抓取范围。
主权项:1.一种机器人抓取装置,其特征在于,包括:第一手指1、第二手指2、第一连接杆3、第二连接杆4、第三连接杆5、第四连接杆6、第五连接杆7、第六连接杆8、直线驱动器17和连接座18;所述第一手指1的尾端通过第一连接杆3铰接连接座18,所述第一手指1的尾端具有向外弯折的第一弯折段1-1,所述第一弯折段1-1通过第二连接杆4铰接连接座18,所述第一弯折段1-1通过第五连接杆7铰接直线驱动器17的驱动端;所述第一连接杆3和第二连接杆4平行且长度相等,所述第一手指1的尾端与所述第一连接杆3的一端通过转轴铰接,形成第一铰接点9,所述第一连接杆3的另一端与所述连接座18通过转轴铰接,形成第二铰接点10,所述第一弯折段1-1与所述第二连接杆4的一端通过转轴铰接,形成第三铰接点11,所述第二连接杆4的另一端与连接座18通过转轴铰接,形成第四铰接点12,所述第一铰接点9和第三铰接点11的连线平行且等于第二铰接点10和第四铰接点12的连线,所述第一铰接点9、第二铰接点10、第四铰接点12和第三铰接点11的首尾依次连线构成平行四边形;所述第二手指2的尾端通过第三连接杆5铰接连接座18,所述第二手指2的尾端具有向外弯折的第二弯折段2-1,所述第二弯折段2-1通过第四连接杆6铰接连接座18,所述第二弯折段2-1通过第六连接杆8铰接直线驱动器17的驱动端;所述第三连接杆5和第四连接杆6平行且长度相等,所述第二手指2的尾端与所述第三连接杆5的一端通过转轴铰接,形成第五铰接点13,所述第三连接杆5的另一端与所述连接座18通过转轴铰接,形成第六铰接点14,所述第二弯折段2-1与所述第四连接杆6的一端通过转轴铰接,形成第七铰接点15,所述第四连接杆6的另一端与连接座18通过转轴铰接,形成第八铰接点16,所述第五铰接点13和第七铰接点15的连线平行且等于第六铰接点14和第八铰接点16的连线,所述第五铰接点13、第六铰接点14、第八铰接点16和第七铰接点15的首尾依次连线构成平行四边形;所述第一手指1和第二手指2、第一连接杆3和第三连接杆5、第二连接杆4和第四连接杆6沿直线驱动器17的轴向对称;所述连接座18套接所述直线驱动器17。
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